[发明专利]一种用于中药提取的自动投料机器人

说明书

本发明公开了一种用于中药提取的自动投料机器人，包括：抱夹机构；倾倒机构，其用于带动抱夹机构和料桶向前倾倒；底盘架，倾倒机构与底盘架沿前后方向滑动连接；前后调整机构，其用于带动倾倒机构前后横移，当抱夹机构倾倒料桶时，前后调整机构驱动抱夹机构同步向后运动，当料桶的倾角达到负角度时，前后调整机构驱动抱夹机构同步向前运动；机架，底盘架与机架沿左右方向滑动连接；沿轨行走机构，其用于驱动底盘架沿左右方向横移。本发明提供了一种用于中药提取的自动投料机器人实现多品种多批次自动倾倒投料，降低工人劳动强度，提高生产效率；且可以保持料桶出料点始终在投料口中心点上方，这样可以确保投料精准，不漏洒，不拥堵。

技术领域

本发明涉及中药提取设备技术领域，尤其是涉及一种用于中药提取的自动投料机器人。

背景技术

现有技术中中药提取设备的投料基本上都采用人工投料的方式进行。人工投料效率低，劳力重，成本高。现场环境恶劣，温度高，粉尘大。因此，需要设计一种用于中药提取的自动投料机器人，可以实现自动投料，降低工人劳动强度，提高生产效率。

中国专利申请公开号CN103693455A，公开日为2014年04月02日，名称为“一种中药提取上进下出自动投料系统及投料方法”，公开了一种中药提取上进下出自动投料系统及投料方法，系统包括有可承载投料箱(I)的入口站台(III)和出口站台(II)，向提取罐投料的投料站台(IV)，位于投料站台(IV)下方的提取罐(VII)，顶端连接投料站台下端出料口(1)和下端伸入提取罐罐体(3)顶部投料口(2)内的伸缩投料管(VI)，对接入口站台和投料站台以及投料站台和出口站台的移载设备(V)，提取罐底部设置有下开盖装置(4)，投料站台设置有过渡料。。但是该自动投料系统不适用于固体颗粒中药的自动投料。

发明内容

本发明为了克服现有技术中中药提取设备采用人工的方式投料，人工投料效率低，劳力重，成本高，且现场环境恶劣，温度高，粉尘大。的上述不足，提供一种用于中药提取的自动投料机器人实现多品种多批次自动倾倒投料，降低工人劳动强度，提高生产效率；且可以保持料桶出料点始终在投料口中心点上方，这样可以确保投料精准，不漏洒，不拥堵。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于中药提取的自动投料机器人，包括：

抱夹机构，其用于抱紧料桶；

倾倒机构，其用于带动抱夹机构和料桶向前倾倒，抱夹机构固定在倾倒机构上；

底盘架，倾倒机构与底盘架沿前后方向滑动连接；

前后调整机构，其用于带动倾倒机构前后横移，前后调整机构设置在底盘架上，当抱夹机构倾倒料桶时，前后调整机构驱动抱夹机构同步向后运动，当料桶的倾角达到负角度时，前后调整机构驱动抱夹机构同步向前运动；

机架，底盘架与机架沿左右方向滑动连接；

沿轨行走机构，其用于驱动底盘架沿左右方向横移。

上述技术方案中，沿轨行走机构和倾倒机构在水平面内滑动，料桶倾倒到水平时，料桶口的朝向为前，与前相对的方向为后，与前后方向垂直的方向为左右方向。上述自动投料机器人应用于中药提取罐场景的投料，可以实现自动投料，并回收空桶。上述自动投料机器人工作过程是：抱夹机构打开，料桶推入，抱夹机构关闭，沿轨行走机构运动到投料口，倾倒机构倾倒料桶，当料桶出料点到达投料口中心上方时，倾倒机构一边倾倒，前后调整机构一边向后运动；当料桶倾角达到负角度时，倾倒机构一边倾倒，前后调整机构边向前运动；这套动作可以保持料桶出料点始终在投料口中心点上方，这样可以确保投料精准，不漏洒，不拥堵。

作为优选，所述沿轨行走机构包括行走电机、行走传动轴和行走轮，行走传动轴与底盘架转动连接，行走轮与行走传动轴固定，行走轮与机架接触，行走电机与底盘架固定，行走电机驱动行走传动轴转动。所述结构可以通过行走轮的转动实现底盘架的左右移动。