[发明专利]一种差速摆线针轮减速机

说明书

本发明公开了一种差速摆线针轮减速机，包括减速机主体；减速机主体由输出轴、曲轴轴承、前端盖、二级摆线齿轮、一个以上的轴承滚子、摆线轮轴承、曲轴、外壳、一个以上的针轮滚针、一级摆线齿轮、驱动电机以及电机外壳组成；输出轴设置为第二级摆线针轮，外表面设置第一针轮滚针槽，内表面设置滚道，内表面滚针槽，外表面滚道；滚道通过轴承滚子和前端盖以及外壳上设计轴承外滚道配合，组成交叉滚针轴承；本发明通过两组齿数不同地摆线针轮减速机组成，其中第一级针轮固定，两个摆线齿轮固连或锁定旋转，共用同一曲轴，由曲轴输入，第二级针轮为输出；实现高刚性，长寿命，工艺要求低的精密减速传动方案。

技术领域

本发明涉及一种机械设计领域技术领域，具体涉及一种差速摆线针轮减速机。

背景技术

目前机器人行业、工业自动化领域等需求的高精度减速机主要采用方案有谐波减速、RV减速等，但是现有谐波减速方案存在刚性和抗过载能力弱、使用寿命短等问题，而RV减速所采用的一级摆线针轮减速方案又因结构复杂、工艺精度要求高，减速比不能太大，难以小型化等原因，成本难以得到控制，且生产要求高产量难以扩大；同时由于现在低压交流伺服电机的发展，其转速一再突破，而相同功率下，高转速小转矩电机其体积较大转矩低速电机有着极大优势，而若要采用高速小转矩电机，则要求减速机有极大速比，且启动转矩小；

现有谐波减速方案刚性低，寿命短，对材料要求高，而RV减速方案结构复杂，配合、工艺精度要求高，成本难以控制，产量难以提升，且减速比不能太大，难以小型化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供了一种差速摆线针轮减速机；通过两组齿数不同地摆线针轮减速机组成，其中第一级针轮固定，两个摆线齿轮固连或锁定旋转，共用同一曲轴，由曲轴输入，第二级针轮为输出；实现高刚性，长寿命，工艺要求低的精密减速传动方案。

本发明差速摆线针轮减速机是通过以下技术方案来实现的：包括减速机主体；减速机主体由输出轴、曲轴轴承、前端盖、二级摆线齿轮、一个以上的轴承滚子、摆线轮轴承、曲轴、外壳、一个以上的针轮滚针、一级摆线齿轮、驱动电机以及电机外壳组成；

输出轴设置为第二级摆线针轮，外表面设置第一针轮滚针槽，外表面设置有滚道，内表面设置有滚针槽；滚道通过轴承滚子和前端盖以及外壳上设计轴承外滚道配合，组成交叉滚针轴承；外壳支承输出轴并限制其一个以上的自由度，仅保留一个自由度；滚针槽分别与针轮滚针配合，组成第二级摆线针轮减速机的针轮部分；并且输出轴还通过曲轴轴承为曲轴提供支撑。

作为优选的技术方案，外壳设置为第一级摆线针轮减速机针轮；内表面设置有第二滚轮滚针槽，一个以上的针轮滚针配合组成第一级摆线针轮减速机针轮，且与前端盖分别设置轴承外滚道的两半。

作为优选的技术方案，第一级摆线齿轮与第二级摆线齿轮固连或锁定旋转，通过两个摆线轮轴承与曲轴偏心部分配合，同时两个摆线齿轮分别与两级针轮配合，组成差速摆线针轮减速机。

作为优选的技术方案，曲轴与驱动电机的转子固连，同时驱动电机的定子部分固连于电机外壳。

作为优选的技术方案，二级摆线齿轮与一级摆线齿轮两个摆线齿轮齿数分别比对应的针轮针数少1，两级的齿数和针数间没有关系，且不相等；一级摆线齿轮；二级摆线齿轮。

本发明的有益效果是：

1、由和第一级针轮同轴转动的第二级针轮输出，两个摆线齿轮由同一曲轴驱动，极大简化现有各种摆线针轮减速机的传动方式，只需要单一曲轴，而需要支承配合的特征全是回转结构，支承简单，精度易保证，相对位置精度要求少，且均为同心位置要求，加工简单，工艺要求低易实现，较现有各种摆线针轮减速方案极大简化，可容易实现成本控制和产量的提高；