[发明专利]多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法及装置

权利要求书

1.一种多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101：建立多飞行器协同制导模型；

步骤102：根据飞行器弹目距离信息构造扩张状态观测器，观测器估计目标机动带来的命中时间干扰信息；

步骤103：利用所述命中时间干扰信息，构造分布式时间协同制导律；

步骤104：构造扩张状态观测器估计目标机动带来的命中角度干扰；

步骤105：利用所述命中角度干扰信息，构造命中角度协同制导律；

步骤106：计算所述飞行器的切向及法向加速度指令。

2.根据权利要求1所述的多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，所述步骤101中，根据追踪问题模型建立多个飞行器与目标追击问题模型，具体包括：

建立制导模型：

其中R_i(t)代表第i个飞行器到目标的连线距离长度，V_i(t)是第i个飞行器的轴向速度，n_ix(t)和n_iy(t)分别是第i个飞行器沿其速度切向及法向的加速度，η_i(t)是第i个飞行器的前置角，θ_i,q_i分别是航迹角和视线角，V_T(t),η_Ti(t)分别是目标的轴向速度以及目标的前置角。

3.根据权利要求1所述的多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，所述步骤102包括：

根据飞行器到目标距离R_i(t)信息，构造扩张状态观测器对目标机动带来的命中时间干扰进行估计：

其中：a₁,a₂,a₃是需要设计的参数，分别是R_i(t),V_ri(t),ω_ri(t)的估计值，ω_ri(t)是扰动对命中时间的干扰，其中参数选取范围为：a₁＞0,a₃＞0,a₁a₂＞a₃。

4.根据权利要求3所述的多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，所述步骤103包括：利用所述命中时间扰动估计信息构造分布式时间协同制导律；

其中

其中V0是预设的速度，k₁,k₂,k₃,k₄是制导律参数其选取范围为：

5.根据权利要求4所述的多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，所述步骤104包括：根据步骤所述追击问题数学模型中的飞行器视线角q_i、视线角速度飞行器到目标距离R_i(t)、飞行器到目标接近速度V_ri(t)，构造扩张状态观测器估计目标机动带来的命中角度干扰；

其中c_i是待定的常数，分别是φ_1i(t),φ_2i(t),d_i(t)的估计值，d_i(t)是目标机动对命中角度的干扰，其中参数选取范围为b₁＞0,b₃＞0,b₁b₂＞b₃。

6.根据权利要求5所述的多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法，其特征在于，所述步骤105包括：利用所述命中角度干扰信息构造命中角度协同制导律；

其中n₁,n₂是需要设计的制导律参数，其选取范围为：n₁＜-0.5,n₂＜0。