[发明专利]移动装置及其控制方法

说明书

本公开的实施例提供一种移动装置及其控制方法。该移动装置包括：包括：多个箱体，沿着所述移动装置的纵向方向顺次设置，且相邻所述箱体可拆卸连接；负载平台，其中所述多个箱体中每个包括：子负载平台以及至少两条腿，其中所述多个箱体的子负载平台共同构成所述负载平台，其中所述至少两条腿中的每条腿包括彼此连接的至少三段臂，所述多条腿中每条腿独立可控，所述每条腿中每段臂独立可控，使得所述多条腿的每条腿可弯曲、可平移且长度可变，从而稳固地支撑且移动所述负载平台，其中所述多个箱体的数量和连接方式根据地面和待移动物体可调节，从而稳固地支撑且移动所述负载平台。该移动装置适合于在崎岖不平的地区搬运重物。

技术领域

本公开至少一个实施例涉及一种移动装置及其控制方法。

背景技术

对于在山地、沟壑等地面崎岖不平的地区的重物搬移，通常是采用人力或者畜力，当攀爬的地区坡度较陡时，会发生人畜等失足跌落的风险。而且，由于人、畜的承载能力有限，过重的重物的搬移成为问题，阻碍了工程的进程，降低效率。

发明内容

本公开的实施例提供一种移动装置及其控制方法，能够根据地形而调整移动装置的平衡，适合于搬运重物，且能够在崎岖不平的地区搬运重物。

一方面，本公开的实施例提供一种移动装置，包括多个箱体，沿着所述移动装置的纵向方向顺次设置，且相邻所述箱体可拆卸连接；负载平台，构造为承载物品，其中所述多个箱体中每个包括：子负载平台，构造为承载物品；以及至少两条腿，对称设置在所述箱体两侧，且可转动连接到所述子负载平台，构造为支撑所述子负载平台；其中所述多个箱体的子负载平台共同构成所述负载平台，其中所述至少两条腿中的每条腿包括彼此连接的至少三段臂，所述多条腿中每条腿独立可控，所述每条腿中每段臂独立可控，使得所述多条腿的每条腿可弯曲、可平移且长度可变，从而稳固地支撑且移动所述负载平台，其中所述多个箱体的数量和连接方式根据地面和物品可调节。

例如，其中所述多个箱体之间的连接方式为可拆卸硬连接或可拆卸软连接。

例如，所述每个箱体包括偶数条腿，所述偶数条腿关于所述子负载平台对称设置，所述多个箱体的多条腿关于所述负载平台对称设置。

例如，所述负载平台的承载面为轴对称的形状，所述多条腿关于所述承载面的对称轴对称设置。

例如，所述每条腿的至少三段臂包括：末端伸缩臂，位于所述至少三段臂的末端，且与相邻的臂的通过关节枢轴连接，其中所述末端伸缩臂的长度可调节，从而调节对应腿的长度。

例如，所述至少三段臂中相邻的臂通过关节顺次枢轴连接，且对应于每个关节设置有臂致动器，所述臂致动器的两端分别设置在所述关节连接的相邻两段臂上，且构造为通过致动而使得对应于所述臂致动器的关节连接的相邻臂之间的角度发生变化，所述至少三段臂的起始臂为主臂。

例如，本公开实施例的移动装置还包括：多个保持件，多个保持件与所述多条腿一一对应而将所述每条腿连接到所述子负载平台，述主臂枢轴连接到所述保持件；至少一个平行关节，将所述多个保持件之一枢轴连接到所述子负载平台；平行移动致动器，对应于所述至少一个平行关节中每个连接所述保持件与所述子负载平台，以驱动所述每条腿的移动；以及主臂致动器，两端分别设置在所述保持件和所述主臂上，构造为通过致动而使得所述保持件与所述主臂之间的角度发生变化。

例如，所述每条腿还包括：脚掌，所述脚掌设置在所述末端伸缩臂的末端；球形脚踝，所述球形脚踝将所述脚掌连接到所述末端伸缩臂，所述脚掌相对于所述末端伸缩臂可转动。

例如，所述脚掌包括多个齿部，所述齿部设置在所述脚掌的着地侧。

例如，所述末端伸缩臂为中空结构，所述末端伸缩臂包括：伸缩致动器，所述伸缩致动器设置在所述中空结构中，以驱动所述末端伸缩臂的末端沿着所述末端伸缩臂的延伸方向伸长或回缩。