[发明专利]搬运车行驶控制方法、装置及搬运车

权利要求书

1.一种搬运车行驶控制方法，其特征在于，包括：

通过搭载于所述搬运车的激光雷达，采集用于表征车体行驶场景的整体点云数据集；

通过多个预设筛选条件，对所述整体点云数据集进行滤波处理，获得待转换点云数据集，所述多个预设筛选条件包括降采样系数、角度范围、距离范围和反射率范围中的至少一者；

将所述待转换点云数据集中包括的所有原始点云数据转换到车体坐标系中，以获得实时点云数据集；

获取用于表征车体行驶场景的实时点云数据集，所述车体行驶场景中包括目标货架；

根据货架形态描述文件，从所述实时点云数据集的聚类集合中筛选出用于表征所述目标货架的目标聚类，并获取所述目标聚类的中心点位在车体坐标系中的中心点位姿；

根据所述中心点位姿，计算第一对接点位在所述车体坐标系中的第一相对位姿，以及计算第二对接点位在所述车体坐标系中的第二相对位姿，所述第一对接点位为所述搬运车行驶至所述目标货架时对应的初始对接点位，所述第二对接点位为所述搬运车行驶至所述目标货架中的目标货位时对应的取放对接点位；

基于所述车体坐标系的坐标原点、所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，构建行驶导引路径，以控制所述搬运车按照所述行驶导引路径行驶；

其中，所述待转换点云数据集的获取方法包括：

对所述整体点云数据集，对于每行所述原始点云数据，每隔所述降采样系数个所述原始点云数据获取第一原始点云数据；对所述整体点云数据集，对于每列所述原始点云数据，每隔所述降采样系数个所述原始点云数据获取第二原始点云数据；所述第一原始点云数据和所述第二原始点云数据组成第一待滤波点云数据集；

以所述激光雷达为原点，所述搬运车的车头方向为正方向，分别向左向右偏转所述角度范围，从所述第一待滤波点云数据集中获取所有第三原始点云数据组成第二待滤波点云数据集；

以所述激光雷达为原点，所述搬运车的车头方向为正方向，以所述距离范围，从所述第二待滤波点云数据集中获取第四原始点云数据，以组成第三待滤波点云数据集；

根据所述反射率范围，从所述第三待滤波点云数据集中获取第四原始点云数据，以组成所述待转换点云数据集。

2.根据权利要求1所述的搬运车行驶控制方法，其特征在于，所述将所述待转换点云数据集中包括的所有原始点云数据转换到所述车体坐标系中，以获得所述实时点云数据集，包括：

将所述待转换点云数据集中包括的所有原始点云数据从极坐标系中转换到笛卡尔坐标系中，获得中间点云数据集；

根据所述车体坐标系与雷达坐标系的第一坐标系转换关系，将所述中间点云数据集中包括的所有中间点云数据从所述雷达坐标系转换到所述车体坐标系中，以获得所述实时点云数据集。

3.根据权利要求1所述的搬运车行驶控制方法，其特征在于，所述根据货架形态描述文件，从所述实时点云数据集的聚类集合中筛选出用于表征所述目标货架的目标聚类，并获取所述目标聚类的中心点位在车体坐标系中的中心点位姿，包括：

在根据货架形态描述文件，从所述实时点云数据集的聚类集合中筛选出所述目标聚类之后，从所述目标聚类中标记多个聚类重心坐标，所述多个聚类重心坐标与所述目标货架的多个货架脚一一对应，且针对所述多个货架脚中的每个货架脚，与所述货架脚对应的聚类重心坐标用于表征所述货架脚的中心位置；

根据所述货架形态描述文件，判断所述多个聚类重心坐标是否标记准确；

若所述多个聚类重心坐标未标记准确，则从所述聚类集合中重新筛选出所述目标聚类，或从所述目标聚类中重新标记多个聚类重心坐标；

若所述多个聚类重心坐标标记准确，则计算所述多个聚类重心坐标的几何中心点在所述车体坐标系中的位置形态，作为所述中心点位姿。