[发明专利]一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法

权利要求书

1.一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法，其特征在于，主要包括以下步骤：

Step1：通过多次实验计算单抛盘在不同转速n_k时所对应的抛盘纵中线两侧的纵向密度峰值1/2点与纵中线的横向距离|x_1(k)|、|x_2(k)|，以此计算所需投饵船作业路径之间距离d_1(k)、d_2(k)；测得饵料密度中心M_k在纵中线上的正投影点P_k距抛盘的距离L_k，将上述多次实验建立的n_k、d_1(k)、d_2(k)和L_k按条目存表待查；

Step2：使用船载GPS/BD导航系统测得目标作业区边界处各个角点经纬度坐标并将其转化为平面坐标，确定投饵作业边界，并计算需均匀投饵区域的面积S，使用称重传感器测取饵量总重量Q，计算单位区域内投饵量；

Step3：根据Step2确定的投饵区域，结合Step1中建立的作业路径之间的距离d_1(k)、d_2(k)条目表，选取合适的抛盘转速n_k，规划正逆回字形投饵船作业路径；

Step4：从Step3中确定的抛盘转速n_k所对应的条目中找到L_k，确定正投影点P_k(x,y)与GPS/BD天线G(x₀,y₀)点之间的关系，将P_k作为跟踪作业路径的当前位置；

Step5：通过实时动态插点路径跟踪控制算法跟踪已规划的投饵船作业路径进行投饵作业，并适时调整船速、下料流量和抛盘转速。

2.根据权利要求1所述的一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法，其特征在于，Step1中，在单抛盘投饵模型中下料口位于抛盘的单侧，旋转叶片以使下料口处饵料能向外抛出的方向单向旋转，但由此导致实际投饵区域中心M_k较抛盘中轴线偏离抛盘下料口侧，且投饵密度由中心点M_k向两侧递减，且饵料呈非对称、不均匀分布，密度中心侧纵向饵量密度递减平缓，另一侧纵向饵量密度递减迅速。

3.根据权利要求1所述的一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法，其特征在于，所述抛盘由直流电机驱动，饵料下料流量由下料机构控制，饵料下料流量与船速呈正比例关系，通过实时检测船速控制下料机构调整下料流量，船载GPS/BD导航系统的天线水平安装在船体纵中线上，投饵抛盘倾斜向上安装在船体纵中线的正后下方。

4.根据权利要求1所述的一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法，其特征在于，所述Step1中，计算所需投饵船作业路径之间距离的方法如下，实验、拟合得到单抛盘在转速n_k时所对应的纵向饵量密度曲线Ω＝f_k(x)，确定密度为密度峰值1/2时对应的两个横坐标x_1(k)和x_2(k)，由下式确定d_1(k)、d_2(k)；

其中d_1(k)d_2(k)。

5.根据权利要求1所述的一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法，其特征在于，当单向回字形投饵船作业路径保持d_1(k)+d_2(k)距离，且正逆回字形路径之间保持d_2(k)距离，所投饵料密度将叠加至在密度峰值附近波动，实现均匀投饵。