[发明专利]一种拱曲型搬运薄板机器人

权利要求书

1.一种拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，包括机器人（1）、带风琴真空吸盘（3）、智能端拾器（10）及两个夹头（11）；

所述智能端拾器（10）包括中间连接部（4）及转动连接在中间连接部（4）两端的摆动部（2），其中中间连接部（4）设置于机器人（1）的执行末端，中间连接部（4）及两端的摆动部（2）上均设有带风琴真空吸盘（3）；

两个夹头（11）分别设置于两端的摆动部（2）上，用于夹紧基板；

两端的摆动部（2）通过向内侧摆动使被夹头（11）夹紧的基板中部向上拱起，进而使粘连的两个基板分离；

所述摆动部（2）的一端通过转轴与所述中间连接部（4）转动连接，所述中间连接部（4）的两端设有旋转驱动装置，旋转驱动装置与所述转轴连接，用于驱动所述摆动部（2）转动；

所述摆动部（2）的另一端设有滑槽（21），所述夹头（11）与所述滑槽（21）滑动连接；

所述摆动部（2）上设有直线运动模组，所述直线运动模组与所述夹头（11）连接，用于驱动所述夹头（11）沿所述滑槽（21）滑动，实现对基板的夹紧或释放；

所述夹头（11）的下端设有导向斜面（12），导向斜面（12）的外侧端设有侧定位面（13）；当两个所述夹头（11）相向运动时，通过导向斜面（12）挤压基板的端部，直至侧定位面（13）与基板的端部接触。

2.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述侧定位面（13）的高度小于基板二分之一厚度。

3.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述侧定位面（13）与所述导向斜面（12）呈钝角。

4.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述带风琴真空吸盘（3）包括定位件（15）及罩设于所述定位件（15）外侧的风琴（17），所述定位件（15）为倒置的T型结构，且沿轴向设有内部真空气道（16），内部真空气道（16）与风琴（17）的内腔连通。

5.根据权利要求4所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述摆动部（2）上至少设置两个所述带风琴真空吸盘（3）；所述中间连接部（4）上至少设置一个所述带风琴真空吸盘（3）。

6.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述中间连接部（4）的两侧均设有风刀除尘器（5）；所述风刀除尘器（5）用于向被所述智能端拾器（10）拾取的两个基板之间的间隙吹风。

7.根据权利要求6所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述风刀除尘器（5）为风管，所述风管设置于所述中间连接部（4）上，进气端与外部气源连接，吹气端向所述中间连接部（4）弯折，且设有风刀喷嘴。