[发明专利]一种拱曲型搬运薄板机器人

说明书

本发明属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种拱曲型搬运薄板机器人。包括机器人、带风琴真空吸盘、智能端拾器及两个夹头；智能端拾器包括中间连接部及转动连接在中间连接部两端的摆动部，其中中间连接部设置于机器人的执行末端，中间连接部及两端的摆动部上均设有带风琴真空吸盘；两个夹头分别设置于两端的摆动部上，用于夹紧基板；两端的摆动部通过向内侧摆动使被两个夹头夹紧的基板向上弯曲，进而使粘连的两个基板分离。本发明通过两端的摆动部推动基板成拱曲型，在基板的中部开始吸附使其与粘连基板分离，有效利用薄板弹性力学，分离效率高，风刀吹气效率，提高分离节拍效果。

技术领域

本发明属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种拱曲型搬运薄板机器人。

背景技术

目前，对于薄板工件装箱或者拆卸箱一般采用洁净机器人来完成。薄板工件是指液晶显示器面板、显示器面板、面板基板、玻璃上片、太阳能电池用面板等的薄板状，需要在板条箱中进行堆垛或者拆垛过程中，由于薄板表面光滑，多层堆叠，薄板互相压紧，板间空气被挤压排出，薄板互相贴合粘连在一起，在薄板分拆加工时，常常因为粘料导致双料，影响实际生产。对于磁性薄板分料， 一般采用磁力分张设备，能够有效解决薄板磁力分张问题。但是，应用洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛、拆卸的过程中，针对非磁性薄板的分张，依然较为困难，常见的是气吹张，毛刷分张， 但以上两种方式效率低，可靠性差。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种拱曲型搬运薄板机器人，以解决洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛或者拆垛过程中，分张困难的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明实施例提供的一种拱曲型搬运薄板机器人，包括机器人、带风琴真空吸盘、智能端拾器及两个夹头 ；

所述智能端拾器包括中间连接部及转动连接在中间连接部两端的摆动部，其中中间连接部设置于机器人的执行末端，中间连接部及两端的摆动部上均设有带风琴真空吸盘；

两个夹头分别设置于两端的摆动部上，用于夹紧基板；

两端的摆动部通过向内侧摆动使被夹头夹紧的基板中部向上弯曲，进而使粘连的两个基板分离。

在一种可能的实现方式中，所述摆动部的一端通过转轴与所述中间连接部转动连接，所述中间连接部的两端设有旋转驱动装置，旋转驱动装置与所述转轴连接，用于驱动所述摆动部转动。

在一种可能的实现方式中，所述摆动部的另一端设有滑槽，所述夹头与所述滑槽滑动连接；

所述摆动部上设有直线运动模组，所述直线运动模组与所述夹头连接，用于驱动所述夹头沿所述滑槽滑动，实现对基板的夹紧或释放。

在一种可能的实现方式中，所述夹头的下端设有导向斜面，导向斜面的外侧端设有侧定位面；当两个所述夹头相向运动时，通过导向斜面挤压基板的端部，直至侧定位面与基板的端部接触。

在一种可能的实现方式中，所述侧定位面的高度小于基板二分之一厚度。

在一种可能的实现方式中，所述侧定位面与所述导向斜面呈钝角。

在一种可能的实现方式中，所述带风琴真空吸盘包括定位件及罩设于所述定位件外侧的风琴，所述定位件为倒置的T型结构，且沿轴向设有内部真空气道，内部真空气道与风琴的内腔连通。

在一种可能的实现方式中，所述摆动部上至少设置两个所述带风琴真空吸盘；所述中间连接部上至少设置一个所述带风琴真空吸盘。

在一种可能的实现方式中，所述中间连接部的两侧均设有风刀除尘器；所述风刀除尘器用于向被所述智能端拾器拾取的两个基板之间的间隙吹风。

在一种可能的实现方式中，所述风刀除尘器为风管，所述风管设置于所述中间连接部上，进气端与外部气源连接，吹气端向所述中间连接部弯折，且设有风刀喷嘴。