[发明专利]一种适用于工业车辆半坡启动防溜坡的处理方法

权利要求书

1.一种适用于工业车辆半坡启动防溜坡的处理方法，其特征在于，至少包括：

S1：在车辆上安装坡度检测仪与负载检测仪，实时检测坡度角a₀ 与车辆重量m₀，整车控制器获取处于半坡启动状态下的车辆总重量m₀与当前坡度角a₀；

S2：整车控制器根据当前状态下的车辆总重量m₀和坡度角a₀获取与之对应的给定转矩电流补偿量IqOffSet；

S3：整车控制器按照将所述给定转矩电流补偿量IqOffSet添加至初始速度环输出转矩电流之上的方式输出修正给定转矩电流Iq*Temp以更改作用至电机之上的终态速度环输出结果；

在整车控制器获取所述给定转矩电流补偿量IqOffSet的步骤之前，还包括：

当车辆处于半坡启动状态时，整车控制器根据当前油门信号计算所得的理论给定速度，并根据理论给定速度与实际反馈值进行速度PI调节从而输出初始给定转矩电流Iq；

在整车控制器利用所述修正给定转矩电流Iq*Temp更改终态速度环输出结果的步骤之前，还包括：

根据修正给定转矩电流Iq*Temp结合MTPA得出给定磁通电流IdMTPA；

整车控制器针对半坡启动状态下的最终速度环输出调节是通过将所述修正给定转矩电流Iq*Temp与给定磁通电流IdMTPA输入给电流调节以得出与之对应的给定电压并作用于电机之上的方式来完成的；

整车控制器在得出最终作用至电机之上的修正给定转矩电流Iq*Temp与给定磁通电流IdMTPA之前，将达到弱磁点时的电机所输出的弱磁电流与MTPA电流输入给电流元限幅以至少对修正给定转矩电流Iq*Temp进行限幅。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在整车控制器启动针对车辆的速度环控制调节的步骤之前，将根据车辆的有关状态参数判断车辆的当前状态，即

当整车控制器检测到处于驻坡状态下的车辆的油门开度大于一定阈值，且对应的油门响应电流大于驻坡电流时，整车控制器驱动车辆进入半坡起步状态并启动相应的速度环控制调节。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，当整车控制器驱动车辆进入半坡起步状态时，其将根据车辆的油门踏板的状态来判断电机的堵转状态，其中，

当车辆电机处于堵转状态时，整车控制器驱动车辆以跛行模式行驶；

当车辆电机处于非堵转状态时，整车控制器驱动车辆以正常模式行驶，并启动相应的速度环控制调节。

4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述整车控制器能够根据电机的实时温度值来调节电机的输出扭矩，其中，

在电机的实时温度值处于第一温度区间之时，电机的输出扭矩不受限制；

在电机的实时温度值处于第二温度区间之时，电机的输出扭矩线性限制；

在电机的实时温度值超出第二温度区间之时，整车控制器向驾驶员提供警示信号。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述给定转矩电流补偿量IqOffSet的获取是整车控制器以查找数据表的形式来完成的，并且该数据表是通过预先测量与不同车辆总重量m₀与坡度角a₀对应的驻坡转矩电流Iq₀的方式建立的。

6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述车辆总重量m₀与坡度角a₀的检测分别是由配置在车辆上的负载检测仪和坡度检测仪来完成的。