[发明专利]体外诊断设备及其调度方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种体外诊断设备的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述体外诊断设备的工作区域的检测图像；其中，所述工作区域包括反应杯供给区域、孵育区域和检测区域；其中，所述检测图像是利用第一图像采集单元采集得到；所述反应杯供给区域包括光学杯供给区域和磁珠杯供给区域；所述孵育区域和检测区域有分别对应光学杯和磁珠杯的杯位；其中，所述光学杯的杯位的投影呈圆形，所述磁珠杯的杯位的投影呈矩形；

对所述检测图像进行边缘检测，以确定一轮廓；

根据所述轮廓确定感兴趣区域；

确认所述感兴趣区域中的一目标杯位；

在所述感兴趣区域中的所述目标杯位的附近进行搜索，以确定附近的另一杯位；

将新的杯位作为所述目标杯位，并重复执行所述在所述感兴趣区域中的所述目标杯位的附近进行搜索，以确定附近的另一杯位的步骤，以确定所述感兴趣区域的所有杯位的位置；

对所述所有杯位的位置进行校准，分别得到所述光学杯的杯位和所述磁珠杯的杯位；

确认至少一杯位的颜色变化情况；

响应于所述至少一杯位的颜色变化，确认所述至少一杯位的反应杯放置情况发生变化；其中，所述反应杯的颜色与杯位架的颜色不同，所述杯位架具有所述杯位；

根据所述至少一杯位的位置、以及每一所述杯位上的反应杯放置情况，对所述体外诊断设备的反应杯进行调度；

以及获取抓杯机构抓取反应杯的抓取和移动过程中的状态图像；其中，所述状态图像是利用第二图像采集单元采集得到；所述第二图像采集单元设置于所述抓杯机构上；

根据所述状态图像确认所述反应杯的抓取情况；

响应于所述抓取情况不满足预设要求，进行提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

根据所述体外诊断设备的设备参数、以及目标反应杯的历史调度情况，确认放置有所述目标反应杯的杯位的第一位置；

根据所述检测图像确认放置有所述目标反应杯的杯位的第二位置；

所述根据所述至少一杯位的位置、以及每一所述杯位上的反应杯放置情况，对所述体外诊断设备的反应杯进行调度，包括：

采用第一速度控制抓杯机构移动至包含所述第一位置的设定范围内；

采用第二速度控制所述抓杯机构从所述设定范围内移动至所述第二位置，以抓取所述目标反应杯；其中，所述第一速度大于所述第二速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述至少一杯位的位置、以及每一所述杯位上的反应杯放置情况，对所述体外诊断设备的反应杯进行调度，包括：

响应于所述反应杯供给区域有反应杯、且所述孵育区域有空杯位，控制抓杯机构从所述反应杯供给区域抓取反应杯；

对所述反应杯进行前处理；

控制所述抓杯机构将所述反应杯放置于所述孵育区域的孵育位；

响应于所述反应杯孵育完成，控制所述抓杯机构从所述孵育位抓取所述反应杯，并放置于所述孵育区域的中转位；

响应于所述检测区域有空杯位，控制所述抓杯机构从所述中转位抓取所述反应杯，并放置于所述检测区域进行检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述响应于所述反应杯孵育完成，包括：

响应于所述反应杯放置于所述孵育区域的孵育位，开始计时；

响应于时间累计至预设时间，确认所述反应杯孵育完成。