[发明专利]集成关节及机器人

权利要求书

1.一种集成关节，其特征在于，包括电控组件、电机组件和减速器组件；

所述电机组件包括转子支架、固定于所述转子支架一侧的电机转子以及设于所述电机转子内侧的电机定子，所述电控组件设于所述转子支架的背向所述电机转子的一侧；

所述减速器组件包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，所述第一太阳轮与所述转子支架固定连接，所述第一太阳轮、所述第一行星轮和所述内齿轮依次啮合传动，所述第一行星轮的轮轴驱动所述第一行星架转动，所述第二太阳轮与所述第一行星架固定连接，所述第二太阳轮、所述第二行星轮和所述内齿轮依次啮合传动，所述第二行星轮的轮轴驱动所述第二行星架转动；

所述电机定子固定于所述内齿轮的外圈。

2.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于：所述转子支架包括支架转子盘和连接于所述支架转子盘中心处的支架轴套，所述第一太阳轮的一端面凸起形成有轮轴，所述轮轴伸入并固定至所述支架轴套的内部。

3.如权利要求2所述的集成关节，其特征在于：所述转子支架还包括用于遮挡所述轮轴端面的轴盖，所述轴盖设置于所述支架轴套的远离所述支架转子盘一端，所述轴盖和所述轮轴的端面通过紧固件固定连接。

4.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于：所述电控组件包括具有开口端的电控壳、用于封堵所述电控壳的开口端的尾盖、与所述转子支架同步转动的码盘以及驱动板，所述驱动板上具有用于与所述码盘配合测速的感应部，所述码盘和所述驱动板均设于所述电控壳和所述尾盖围成的空间内。

5.如权利要求4所述的集成关节，其特征在于：所述转子支架的中心处具有支架轴套，所述支架轴套穿过所述尾盖，且所述码盘套设固定在所述支架轴套上，所述支架轴套和所述尾盖之间通过支架轴承支撑。

6.如权利要求1所述的集成关节，其特征在于：所述集成关节还包括关节外壳，所述电机组件和所述减速器组件均设置于所述关节外壳内；所述关节外壳包括环形筒和端盖环，所述端盖环由所述环形筒的一端径向向内延伸而成，所述电控组件封堵固定于所述环形筒的远离所述端盖环的一端。

7.如权利要求6所述的集成关节，其特征在于：所述内齿轮与所述端盖环的内壁固定连接，所述端盖环的外壁用于固定在固定支架上，所述内齿轮、所述端盖环和所述固定支架通过紧固件固定连接。

8.如权利要求1-7任一项所述的集成关节，其特征在于：所述第一行星架包括同轴设置的第一环形部和第二环形部，所述第一环形部和所述第二环形部相互连接，并使所述第一环形部和所述第二环形部之间形成多个用于容纳所述第一行星轮的第一行星腔，所述第一行星轮通过第一行星轴架设于所述第一环形部和所述第二环形部之间，所述第一行星轴的两端分别伸入所述第一环形部和所述第二环形部。

9.如权利要求8所述的集成关节，其特征在于：所述第一环形部的内壁通过第一轴承与所述第一太阳轮的外圈转动支撑，所述第一环形部的外壁通过第二轴承与所述内齿轮的内壁转动支撑；所述第二环形部的内壁与所述第二太阳轮的外壁相互固定。

10.如权利要求9所述的集成关节，其特征在于：所述第一环形部的背向所述第一行星轮一侧固定有环形的第一轴承挡圈，所述第一轴承挡圈用于止挡所述第一轴承的外圈和所述第二轴承的内圈。

11.如权利要求1-7任一项所述的集成关节，其特征在于：所述第二行星架包括同轴设置的第三环形部和第四环形部，所述第三环形部和所述第四环形部相互连接，并使所述第三环形部和所述第四环形部之间形成多个用于容纳所述第二行星轮的第二行星腔，所述第二行星轮通过第二行星轴架设于所述第三环形部和所述第四环形部之间，所述第二行星轴的两端分别伸入所述第三环形部和所述第四环形部。