[发明专利]集成关节及机器人

说明书

本发明提供了一种集成关节及机器人，集成关节包括电控组件、电机组件和减速器组件；电机组件包括转子支架、固定于转子支架一侧的电机转子以及设于电机转子内侧的电机定子；减速器组件为双级行星减速器，包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，第一行星轮和第二行星轮共用内齿轮；电机定子固定于内齿轮的外圈。本发明提供的集成关节及机器人，第一太阳轮、第一行星轮、第二太阳轮和第二行星轮均位于内齿轮的内部，使减速器组件结构更紧凑。且电机定子利用了内齿轮外圈的空间，不会额外增加集成关节的轴向厚度，使集成关节的内部结构更加紧凑。

技术领域

本发明属于智能机械技术领域，更具体地说，是涉及一种集成关节及机器人。

背景技术

目前的集成驱动关节中，关节的电机组件的电机轴连接于行星减速器的太阳轮,行星轮同时与太阳轮、内齿轮相啮合，行星轴连接行星轮与行星架。在工作时,电机轴带动太阳轮高速转动,太阳轮带动行星轮转动,行星轮与内齿轮啮合传动,进而使行星轴带动行星架低速转动并输出力矩。电机端传感器可以检测电机轴的转动位置，实现对电机轴位置的校正。

目前的关节内部结构不够紧凑，电机的定子和减速器是分别安装在内部支架上，浪费了安装空间。特别是在集成驱动关节内部设置双级行星减速器时，关节的整体体积会过大，难以应用在结构紧凑的机器人中。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种集成关节及机器人，以解决现有技术中存在的关节内部结构不紧凑、占用的空间较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种集成关节，包括电控组件、电机组件和减速器组件；

所述电机组件包括转子支架、固定于所述转子支架一侧的电机转子以及设于所述电机转子内侧的电机定子，所述电控组件设于所述转子支架的背向所述电机转子的一侧；

所述减速器组件包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，所述第一太阳轮与所述转子支架固定连接，所述第一太阳轮、所述第一行星轮和所述内齿轮依次啮合传动，所述第一行星轮的轮轴驱动所述第一行星架转动，所述第二太阳轮与所述第一行星架固定连接，所述第二太阳轮、所述第二行星轮和所述内齿轮依次啮合传动，所述第二行星轮的轮轴驱动所述第二行星架转动；

所述电机定子固定于所述内齿轮的外圈。

在一个实施例中，所述转子支架包括支架转子盘和连接于所述支架转子盘中心处的支架轴套，所述第一太阳轮的一端面凸起形成有轮轴，所述轮轴伸入并固定至所述支架轴套的内部。

在一个实施例中，所述转子支架还包括用于遮挡所述轮轴端面的轴盖，所述轴盖设置于所述支架轴套的远离所述支架转子盘一端，所述轴盖和所述轮轴的端面通过紧固件固定连接。

在一个实施例中，所述电控组件包括具有开口端的电控壳、用于封堵所述电控壳的开口端的尾盖、与所述转子支架同步转动的码盘以及驱动板，所述驱动板上具有用于与所述码盘配合测速的感应部，所述码盘和所述驱动板均设于所述电控壳和所述尾盖围成的空间内。

在一个实施例中，所述转子支架的中心处具有支架轴套，所述支架轴套穿过所述尾盖，且所述码盘套设固定在所述支架轴套上，所述支架轴套和所述尾盖之间通过支架轴承支撑。

在一个实施例中，所述集成关节还包括关节外壳，所述电机组件和所述减速器组件均设置于所述关节外壳内；所述关节外壳包括环形筒和端盖环，所述端盖环由所述环形筒的一端径向向内延伸而成，所述电控组件封堵固定于所述环形筒的远离所述端盖环的一端。

在一个实施例中，所述内齿轮与所述端盖环的内壁固定连接，所述端盖环的外壁用于固定在固定支架上，所述内齿轮、所述端盖环和所述固定支架通过紧固件固定连接。