[发明专利]特征提取方法、视觉定位方法及装置、介质和电子设备

权利要求书

1.一种特征提取方法，其特征在于，包括：

对当前帧图像进行特征点提取，得到待选特征点集合；所述待选特征点集合中包括多个待选特征点；

获取各所述待选特征点对应的深度数据，并根据所述深度数据的准确性对所述待选特征点集合中所述待选特征点进行剔除，得到目标特征点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标特征点集合中所述目标特征点的第一数量小于第一数量阈值时，在所述当前帧图像中补提第二数量的补提特征点；

将所述补提特征点加入所述目标特征点集合中，得到更新后的目标特征点集合；

其中，所述补提过程不包括深度数据的提取；所述第一数量与所述第二数量之和等于所述第一数量阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述当前帧图像中补提第二数量的补提特征点，包括：

以所述目标特征点为中心，以第一距离阈值为半径在所述当前帧图像中确定第一数量的圆形区域；

在所述当前帧图像中所述圆形区域所在的位置生成掩膜，并在所述当前帧图像中所述掩膜以外的区域中提取第二数量的补提特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度数据包括深度值，所述获取各所述待选特征点对应的深度数据，并根据所述深度数据的准确性对所述待选特征点集合中所述待选特征点进行剔除，包括：

在所述当前帧图像对应的深度图中获取所述待选特征点对应的特征深度值；

在所述待选特征点在所述深度图中没有所述特征深度值时，将所述待选特征点从所述待选特征点集合中剔除；

在所述待选特征点对应的所述特征深度值不在量程范围时，将所述待选特征点从所述待选特征点集合中剔除。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度数据包括置信度，所述获取各所述待选特征点对应的深度数据，并根据所述深度数据的准确性对所述待选特征点集合中所述待选特征点进行剔除，包括：

在所述当前帧图像对应的深度置信图中获取所述待选特征点对应的深度置信值；

将所述深度置信值小于置信阈值的待选特征点从所述待选特征点集合中剔除。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标特征点集合中的各所述目标特征点在所述当前帧图像中的位置分布对所述目标特征点集合进行更新，以使更新后的所述目标特征点的位置分散分布在所述当前帧图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征点集合中的各所述目标特征点在所述当前帧图像中的位置分布对所述目标特征点集合进行更新，包括：

对所述目标特征点集合进行第i次提取，以提取特征响应值最大的特征点作为第一集合中的第i个第一特征点；

剔除所述目标特征点集合中所述第一特征点和第二特征点；所述第二特征点包括在所述当前帧图像中，与所述第一特征点的距离小于第二距离阈值的目标特征点；

对剔除后的所述目标特征点集合进行第i+1次提取，以提取特征响应值最大的特征点作为第一集合中的第i+1个第一特征点，直至满足提取停止条件时，将所述第一集合作为更新后的目标特征点集合；

其中，所述提取停止条件包括：所述第一集合中包括的第一特征点的第三数量等于第二数量阈值，或所述目标特征点集合为空。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标特点集合进行动态特征点检测，以将检测到的动态特征点从所述目标特征点集合剔除，得到更新后的目标特征点集合。