[发明专利]特征提取方法、视觉定位方法及装置、介质和电子设备

说明书

本公开提供一种特征提取方法、视觉定位方法、特征提取装置、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：对当前帧图像进行特征点提取，得到待选特征点集合；待选特征点集合中包括多个待选特征点；获取各待选特征点对应的深度数据，并根据深度数据的准确性对待选特征点集合中待选特征点进行剔除，得到目标特征点集合。本公开可以根据深度数据引导当前帧图像的特征提取，保证在提取特征点的同时，保留更多的具有高准确性深度数据的特征点，进而提高与深度数据相关的图像处理过程的处理效果。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体涉及一种特征提取方法、视觉定位方法、特征提取装置、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备。

背景技术

众所周知，计算机不认识图像，只认识数字。为了使计算机能够“理解”图像，从而具有真正意义上的“视觉”，研究人员选择采用特征提取的过程，通过从图像中提取有用的数据或信息，并将其转换为“非图像”的表示或描述，如数值、向量和符号等，以便于计算机对图像进行处理。

在相关技术中，通常可以采用SIFT、SURF和ORB等方法进行特征提取。然而这传统的特征点提取方法中，图像的深度数据并没有参与进来，因此在一些与深度相关的图像处理过程中，很多提取出的特征点往往位于图像的边框、低反射区等区域，一些具有高准确性深度数据的特征点往往被忽略，进而导致有高准确性深度数据的特征点数较少，进而影响深度相关的图像处理的效果。

例如，在视觉定位处理的相关技术中，通常会基于传统的特征点提取方法得到特征点，然后基于这些特征点对应的深度数据恢复这些特征点的三维空间坐标，进而实现视觉定位。然而，这种方式导致一些具有良好深度信息的特征点被极大值抑制而没有被提出来，同时很多特征提取在了图像的边框、低反射区等区域，导致最终提取出的特征点中，有良好深度的特征点数较少。在此基础上，由于输入的深度信息没有得到充分的利用，对应得到的定位结果也可能出现不准确的问题。

发明内容

本公开的目的在于提供一种特征提取方法、视觉定位方法、特征提取装置、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上提供一种由深度数据引导的特征提取方法，可以提取更多的具有高准确性深度数据的特征点，进而提高与深度数据相关的图像处理过程的处理效果。

根据本公开的第一方面，提供一种特征提取方法，包括：对当前帧图像进行特征点提取，得到待选特征点集合；所述待选特征点集合中包括多个待选特征点；获取各所述待选特征点对应的深度数据，并根据所述深度数据的准确性对所述待选特征点集合中所述待选特征点进行剔除，得到目标特征点集合。

根据本公开的第二方面，提供一种视觉定位方法，包括：利用如第一方面所述的特征提取方法对待定位图像进行特征提取，得到所述待定位图像对应的目标特征点集合；利用定位算法和所述目标特征点集合进行视觉定位，以输出所述待定位图像对应的位姿。

根据本公开的第三方面，提供一种特征提取装置，包括：第一提取模块，用于对当前帧图像进行特征点提取，得到待选特征点集合；所述待选特征点集合中包括多个待选特征点；特征剔除模块，用于获取各所述待选特征点对应的深度数据，并根据所述深度数据的准确性对所述待选特征点集合中所述待选特征点进行剔除，得到目标特征点集合。

根据本公开的第四方面，提供一种视觉定位装置，包括：第二提取模块，用于利用如第一方面所述的特征提取方法对待定位图像进行特征提取，得到所述待定位图像对应的目标特征点集合；视觉定位模块，用于利用定位算法和所述目标特征点集合进行视觉定位，以输出所述待定位图像对应的位姿。

根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

根据本公开的第六方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的方法。