[发明专利]智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱

说明书

本申请公开一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质，涉及垃圾分类的技术领域，包括以下步骤：获取一组数据集合，所述数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。收集多个变化相对平缓的高度检测信息，以降低卡尔曼滤波算法无法消除消除波动较大数据的影响，使得最终计算出的多第一估计高度值更加准确，有利于做出更准确的预警提示。

技术领域

本申请涉及垃圾分类回收的领域，尤其是涉及一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质。

背景技术

垃圾分类箱中会设置若干投放口，投放口与垃圾分类箱的内腔连通，且垃圾分类箱的内腔中设置有与投放口一一对应的垃圾桶。用户通过投放口将分类好的垃圾投入到对应的垃圾桶中。

为了降低胡乱投放的情况，每个投放口上均会设置对应的启闭门。但由于垃圾桶收纳在垃圾分类箱的内腔中，为了判断垃圾桶内的实际垃圾容量，需要在垃圾分类箱内设置超声波测距设备。由超声波测距设备检测出垃圾桶内已投放垃圾的高度，从而计算出垃圾桶内剩余的容积，并在剩余容积不足的的情况下，提醒工作人员及时清理相应垃圾桶。并且关于垃圾的投放情况、垃圾的清理数据等等均可以上传到区块链中，以确保垃圾分类记录真实可信且不可篡改。

针对上述中的相关技术，发明人认为超声波检测过程中存在多种不确定的因素的干扰，容易导致超声波对于垃圾桶内的已投垃圾的高度测量出现明显误差，影响对垃圾剩余容量的判断。

发明内容

为了提高超声波测距的准确性，本申请提供一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质。

第一方面，本申请提供一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，采用如下的技术方案：

一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，包括以下步骤：

获取一组数据集合，所述数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；

基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；

判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，

若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；

若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。

通过采用上述技术方案，收集多个变化相对平缓的高度检测信息，以降低卡尔曼滤波算法无法消除消除波动较大数据的影响，使得最终计算出的多第一估计高度值更加准确，有利于做出更准确的预警提示。

可选的，获取一组数据集合包括以下步骤：

采集多个高度检测信息，其中，将第一个采集到的高度检测信息存储到数据集合中，并定义该高度检测信息为比较信息；

每采集一个高度检测信息，按照以下方法判断该高度检测信息是否存储到数据集合中：

将当前采集的高度检测信息所表征的高度值与比较信息所表征的高度值做差以得到第一偏差值；

判断第一偏差值是否处在预设的偏差范围内，

若第一偏差值处在预设的偏差范围内，则将该高度检测信息存储到数据集合中，并定义该高度检测信息为新的比较信息；

若第一偏差值处在预设的偏差范围外，则不将该高度检测信息存储到数据集合中。