[发明专利]一种货物自动分拣的方法及系统

权利要求书

1.一种货物自动分拣的方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号；

基于接收到的所述位置反馈信号，向部署在输送带上的拍摄终端发送拍摄指令；

根据所述拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像；

根据所述拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的第一相对位置；

根据所述包装箱图像，得到与预设的标签模板相匹配的标签图像以及所述标签图像在包装箱图像上的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和第二相对位置得到调位指令；

向部署在输送带上的调整终端发送所述调位指令，所述调整终端用于调整货物包装箱的位置，以使条形码扫描器对所述货物包装箱上的标签进行扫描；

所述根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令，包括以下步骤：

建立空间直角坐标系，根据所述第一相对位置和第二相对位置得到标签图像的标签坐标位置以及包装箱图像的中心点位置；

在所述空间直角坐标系中，根据预设的可扫描区域位置、所述标签坐标位置以及中心点位置，得到标签图像转动到可扫描区域位置所需的移动角度；

根据预设的调位模板以及所述移动角度，得到调位指令。

2.根据权利要求1所述的一种货物自动分拣的方法，其特征在于，所述拍摄终端包括第一拍摄终端，所述第一拍摄终端用于获取包装箱的俯视图像。

3.根据权利要求2所述的一种货物自动分拣的方法，其特征在于，所述拍摄终端还包括第二拍摄终端和第三拍摄终端，所述第二拍摄终端用于获取包装箱的底部图像，所述第三拍摄终端用于获取包装箱的侧视图像；

所述根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令，包括以下步骤：

在所述俯视图像中，若未获取到与标签模板匹配的标签图像，则选取所述第二拍摄终端上传的底部图像、所述第三拍摄终端上传的侧视图像以及对应的位置标识；

根据选取到的所述底部图像、侧视图像、对应的位置标识以及预设的位置顺序，得到组合图像；

在组合图像中，获取与所述标签模板匹配的标签图像以及标签图像在组合图像上的目标相对位置；

选取预设的与所述目标相对位置对应的调位指令。

4.根据权利要求3所述的一种货物自动分拣的方法，其特征在于，所述选取预设的与目标相对位置对应的调位指令，包括以下步骤：

获取与所述目标相对位置对应的位置标识；

若在所述组合图像中获取到一个位置标识，则选取预设的与所述位置标识对应的转动角度；

根据预设的第二调位模板以及所述转动角度，得到调位指令；

若在所述组合图像中获取到两个位置标识，则比较两个位置标识对应的转动角度，得到转动角度较小对应的目标位置标识；

根据预设的第二调位模板以及所述目标位置标识对应的转动角度，得到调位指令。

5.根据权利要求3所述的一种货物自动分拣的方法，其特征在于，在所述向部署在输送带上的调整终端发送调位指令之后，还包括以下步骤：

判断所述俯视图像以及组合图像上是否存在孔洞或裂缝；

若存在，则得到所述孔洞或裂缝的破损面积，以及对应破损面的图像面积；

若所述破损面积与图像面积的比值超过预设的残次阈值，则输出重新包装的提示信息。

6.根据权利要求5所述的一种货物自动分拣的方法，其特征在于，所述得到所述孔洞或裂缝的破损面积，包括以下步骤：

获取所述俯视图像以及组合图像上的各孔洞或裂缝；

若在所述俯视图像以及组合图像上的目标孔洞或裂缝与预设的规则轮廓不匹配，则选取所述目标孔洞或裂缝，得到破损面积。