[发明专利]一种分段式机器人轴结构

说明书

本发明公开了一种分段式机器人轴结构，包括：第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段及与所述第一花键轴段通过内花键轴连接的第二花键轴段；第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段、与所述第一J5轴段固接的J5过渡轴及与所述J5过渡轴固接的J5加长杆；第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段及与所述第一J4轴段通过第三螺钉固接的J4轴加长杆；小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆、与所述第一小臂杆固接的小臂加长杆。根据本发明，避免因加工不良带来的机器人震动与噪音，容易的得到机器人不同臂展及有效负载不同的机型，大大节省了设计的时间，实现机器人模块化的设计。

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，特别涉及一种分段式机器人轴结构。

背景技术

现有技术中，在设计臂展较长的机器人时，由于细长实心轴和细长空心轴较长(一般长于800毫米以上，有的甚至达到2000以上，且轴径较小或壁较薄)，所以车削加工与磨削加工都比较困难，即时加工出来，也难以保证细长轴的形位公差，且工序间运输问题也比较困难，一不小心就可能导致细长轴弯曲，装配出来的机器人产也会生抖动，噪音等不良。

细长轴一般用棒材加工，不论何种材料的棒材，太长就难加工，难在加工中容易振刀，从而细长轴加工中产生扰度，就是使用了跟刀架也只是好些，难以从根本上解决振刀与扰度问题，想做热处理也不容易，细长空心轴一般选用空心型材，比如无缝钢管/合金钢空心钢管。设计较长，较长同样难加工，容易振刀、加工中扰度变形，使用跟刀架也难根本解决问题，导致轴的形位公差很难保证，工序间运输，保存、直至最终装配都比较困难。工序间加工时做调质等热处理也比较容易造成变形等不良。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种分段式机器人轴结构，避免因加工不良带来的机器人震动与噪音，容易的得到机器人不同臂展及有效负载不同的机型，大大节省了设计的时间，实现机器人模块化的设计。为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种分段式机器人轴结构，包括：

第6实心轴件，所述第6实心轴件包括第一花键轴段及与所述第一花键轴段通过内花键轴连接的第二花键轴段；

第5空心轴件，所述第5空心轴件包括第一J5轴段、与所述第一J5轴段固接的J5过渡轴及与所述J5过渡轴固接的J5加长杆；

第4空心轴件，所述第4空心轴件包括第一J4轴段及与所述第一J4轴段通过第三螺钉固接的J4轴加长杆；

小臂铸件，所述小臂铸件包括第一小臂杆、与所述第一小臂杆固接的小臂加长杆；

所述第6实心轴件的实心轴套连与第5空心轴件的空心轴内，所述第5空心轴件的空心轴连接于第4空心轴件的空心轴内，所述第4空心轴件的空心轴安装于小臂铸件内。

优选的，所述第一花键轴段上安装有第一轴承，所述第二花键轴段上安装有第二轴承，所述第一轴承的一端通过第一花键轴段进行轴肩定位，另一端通过第一轴用弹性挡圈轴向定位，所述第二轴承安装于J5过渡轴内孔中且通过孔用弹性挡圈进行轴向定位。

优选的，所述花键轴外表面上安装有两个轴承，所述轴承通过第一弹性挡圈与第二弹性挡圈轴向定位。

优选的，所述第一J5轴段的内外圆柱面上安装有第三轴承、第四轴承及第五轴承，第三轴承靠近第一J5轴段的轴肩上，所述第四轴承一端靠近第一J5轴段的轴肩上，另一端通过第一孔用弹性挡圈轴向定位，所述第五轴承通过第二轴用弹性挡圈轴向定位。

优选的，所述J5过渡轴一端通过第一止口用零件与第一J5轴段固接，另一端通过第二止口用零件与J5加长杆固接，J5过渡轴通过第一共用轴承、第二共用轴承及第三共用轴承径向定位进行旋转支撑，所述第一共用轴承通过第三轴用弹性挡圈轴向定位，所述第二共用轴承通过轴肩进行轴向定位，所述第三共用轴承通过J5过渡轴轴肩与第一弹性挡圈进行轴向定位。