[发明专利]一种可变径管道清污机器人在审
申请号: | 202111260266.6 | 申请日: | 2021-10-28 |
公开(公告)号: | CN113815740A | 公开(公告)日: | 2021-12-21 |
发明(设计)人: | 蔡晓辉 | 申请(专利权)人: | 深圳市海浩环境技术有限公司 |
主分类号: | B62D55/084 | 分类号: | B62D55/084;B08B9/051 |
代理公司: | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人: | 刘泽正 |
地址: | 518100 广东省深圳市福田区沙*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 可变 管道 机器人 | ||
本发明涉及清洁辅助机器人领域,尤其涉及一种可变径管道清污机器人;所述控制主板安装在本体仓内部,所述爬行机构通过调整机构等间距连接在本体仓内,通过调整机构可以调整爬行机构的伸缩,实现不同管径内行走;所述清洁组件和补光装置设置在本体仓的前端面,所述双目摄像头设置在本体仓上顶面;所述电源固定在本体仓的内壁上,为装置供电;采用本发明,整体构造简单,模块化装配的爬行机构便于维护与装配,内部一体式的调整机构保证了爬行机构可以适应多种尺寸的管道,不用人工反复调试,可在管道内自由伸缩,适应管径;结合双重图像获取,实现对管道内状况的无死角探查,提高管道清洁与维护效率。
技术领域
本发明涉及清洁辅助机器人领域,尤其涉及一种可变径管道清污机器人。
背景技术
管道机器人具有广泛的用途,能够代替人们完成诸多的任务,在各种管道中,机器人发挥着重要的作用。目前,管道机器人主要用于管道检测,以便发现管道裂缝、堵塞等故障。但在譬如化工管道、油气管道中,不单需要检测管道,还需对内壁附着物进行清理,具有管道内壁清洁功能的管道机器人尚属稀缺。此外,当前大多管道机器人仅能在管径固定的管道中工作,在管径变化的管道工作时,机器人出现抓地不牢,行驶不平稳,爬坡难等现象,无法稳定工作。
发明内容
本发明目的是在于提供一种抓地稳固,变形适应管径,并且清洁能力强的机器人。
一种可变径管道清污机器人,包括本体仓、爬行机构、调整机构、双目摄像头、补光装置、电源、清洁组件和控制主板;
所述控制主板安装在本体仓内部,所述爬行机构通过调整机构等间距连接在本体仓内,通过调整机构可以调整爬行机构的伸缩,实现不同管径内行走;所述清洁组件和补光装置设置在本体仓的前端面,所述双目摄像头设置在本体仓上顶面;所述电源固定在本体仓的内壁上,为装置供电;爬行机构、调整机构、双目摄像头、补光装置、电源、清洁组件均与控制主板连接;
进一步的,所述本体仓为空心的本体壳体,本体壳体开设调整腔和设备腔;所述调整机构穿过本体壳体伸入安装在调整腔内,所述清洁组件穿过本体壳体的前端面,安装在设备腔内,所述控制主板安装在设备腔中,若干所述电源安装在调整腔的内壁上;
进一步的,所述调整机构包括连接杆、调整杆、调整环、螺杆和调整电机;所述螺杆垂直安装在调整腔内,并且一端转轴安装,另一端伸出设备腔与调整电机连接,所述调整环啮合套设在螺杆上,所述连接杆一端转动连接爬行机构,另一端转动连接在本体壳体的外侧壁,所述调整杆一端转动连接调整环,另一端转动连接在连接杆上;
进一步的,所述爬行机构包括安装壳体、驱动电机、传动连轴、从动连轴、轮盘和防滑履带;所述驱动电机固定在安装壳体中,所述传动连轴与驱动电机的输出端啮合,所述从动连轴与传动连轴啮合,所述轮盘固定安装在从动连轴的两端,所述防滑履带套设安装在轮盘上;所述驱动电机与控制主板连接;所述连接杆连接在安装壳体外壳体上;
进一步的,所述清洁组件包括吸污端头、连架、旋转电机和集污箱;所述旋转电机固定在设备腔内壁,其输出端与连接连接,连架末端连接吸污端头,吸污端头的管路嵌设在连接内部,并通入集污箱内;
本发明的有益效果是:
采用本发明,整体构造简单,模块化装配的爬行机构便于维护与装配,内部一体式的调整机构保证了爬行机构可以适应多种尺寸的管道,不用人工反复调试,可在管道内自由伸缩,适应管径;结合双重图像获取,实现对管道内状况的无死角探查,提高管道清洁与维护效率。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明的部分隐藏后主视图;
图3是本发明的爬行组件结构示意图;
具体实施方式
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