[发明专利]一种含集成转动支架的六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种含集成转动支架的六自由度并联机器人，包括一个静平台(1)和一个动平台(6)；其特征在于：

第一集成转动支架(12)、第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第一竖直转动轴(14)、第一水平转动轴(15)组成第一运动支链；第二集成转动支架(22)、第三长度调节装置(33)、第四长度调节装置(43)、第二竖直转动轴(24)、第二水平转动轴(25)组成第二运动支链；第三集成转动支架(32)、第五长度调节装置(53)、第六长度调节装置(63)、第三竖直转动轴(34)、第三水平转动轴(35)组成第三运动支链；所述第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链结构相同；所述第一集成转动支架(12)两端通过具有一个转动自由度的铰链连接在静平台上；所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)一端均通过具有一个转动自由度的铰链连接在第一集成转动支架(12)上，另一端均通过具有一个转动自由度的铰链连接在第一竖直转动轴(14)上；第一水平转动轴(15)一端通过具有一个转动自由的铰链连接在第一竖直转动轴(14)上，另一端通过具有一个转动自由度的铰链连接在动平台(6)上；

连接所述静平台(1)和第一集成转动支架(12)的转动轴线、连接所述第一集成转动支架(12)和第一长度调节装置(13)的转动轴线垂直相交；连接第一集成转动支架(12)和第一长度调节装置(13)的转动轴线、连接第一集成转动支架(12)和第二长度调节装置(23)的转动轴线、连接第一竖直转动轴(14)和第一长度调节装置(13)的转动轴线、连接第一竖直转动轴(14)和第二长度调节装置(23)的转动轴线共四条轴线相互平行；所述第一集成转动支架(12)、第一长度调节长度装置(13)、第二长度调节长度装置(23)、第一竖直转动轴(14)的运动平面为同一平面；所述第二集成转动支架(22)、第三长度调节长度装置(33)、第四长度调节长度装置(43)、第二竖直转动轴(24)的运动平面为同一平面；所述第三集成转动支架(32)、第五长度调节长度装置(53)、第六长度调节长度装置(63)、第三竖直转动轴(34)的运动平面为同一平面；

所述第一集成转动支架(12)、第二集成转动支架(22)、第三集成转动支架(32)结构相同，第一集成转动支架(12)上有三个轴并加工有四个安装孔：上端孔(12.1)、下端孔(12.2)、左端孔(12.3)、右端孔(12.4)；其中，所述上端孔与下端孔同轴，用于实现第一集成转动支架和静平台的旋转连接，其轴线为横轴axis11；所述左端孔、右端孔对称分布在集成第一转动支架两侧，分别用于实现第一长度调节装置、第二长度调节装置和第一集成转动支架的旋转连接，其轴线分别为第一纵轴axis21、第二纵轴axis31；所述左端孔(12.3)和右端孔(12.4)对称布置在第一集成转动支架(12)左右两侧；所述横轴axis11、所述第一纵轴axis21两条轴线垂直相交；所述第一纵轴axis21、第二纵轴axis31两条轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的含集成转动支架的六自由度并联机器人，其特征是，所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)、第四长度调节装置(43)、第五长度调节装置(53)、第六长度调节装置(63)结构相同，都由外管和伸缩杆组成；所述外管和伸缩杆配合构成移动副。

3.根据权利要求2所述的含集成转动支架的六自由度并联机器人，其特征是，所述伸缩杆驱动采用电机丝杠、气动或液压装置。