[发明专利]一种含集成转动支架的六自由度并联机器人

说明书

本发明公开了一种含集成转动支架的六自由度并联机器人。本发明第一集成转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第一竖直转动轴、第一水平转动轴组成第一运动支链；第二运动支链和第三运动支链类似组成；所述第一集成转动支架通过一自由度铰链旋转地连接在静平台上；所述第一长度调节装置、第二长度调节装置一端均连接在第一集成转动支架上，另端通过铰链连接在第一竖直转动轴上；第一水平转动轴一端通过铰链连接在第一竖直转动轴上，另端通过铰链连接在动平台上。本发明各长度调节装置共用一个集成转动支架，可有效减少铰链数目，简化装配工艺，保证安装精度。本发明整机运动灵活，运动学求解简单，便于实施控制。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种含集成转动支架的六自由度并联机器人。

背景技术

已被广泛应用的Stewart平台是一种六自由度并联机器人，包括一个静平台，六个可沿轴向伸长或缩短的主动调节装置一端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接至静平台上，另一端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接至动平台上。然而，该机器人没有集成转动支架，六个主动调节装置分别与静平台和动平台相连，导致铰链数目较多，构件较多，结构复杂，并且难以保证装配精度。

专利US5987726 A所公开的一种六自由度并联机器人，同样包括一个静平台，六个可沿轴向伸长或缩短的主动调节装置一端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接至静平台上，另一端每两个主动调节装置为一组通过一个公共虎克铰连接至动平台。该机器人减少了一些机构中的铰链数目，然而，此类机器人由于六个主动调节装置分别连接至静平台，机构铰链数目和构件数仍然较多，结构复杂。且为了保证两个一组主动调节装置运动始终在同一平面内，装配工艺更加复杂。

发明内容

本发明所解决的技术问题是，提供一种含集成转动支架的六自由度并联及机构。

本发明所采用的技术方案是：一种含集成转动支架的六自由度并联机器人，包括：一个静平台、三个集成转动支架、六个长度调节装置、三个竖直转动轴、三个水平转动轴和一个动平台。

所述第一集成转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第一竖直转动轴、第一水平转动轴组成第一运动支链；所述第二集成转动支架、第三长度调节装置、第四长度调节装置、第二竖直转动轴、第二水平转动轴组成第二运动支链；所述第三集成转动支架、第五长度调节装置、第六长度调节装置、第三竖直转动轴、第三水平转动轴组成第三运动支链；所述第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链结构相同；所述第一集成转动支架(第二集成转动支架/第三集成转动支架)通过一自由度铰链旋转地连接在静平台上；所述第一长度调节装置(第三长度调节装置/第五长度调节装置)、第二长度调节装置(第四长度调节装置/第六长度调节装置)一端均通过具有一个自由度的铰链连接在第一集成转动支架(第二集成转动支架/第三集成转动支架)上，另端均通过具有一个自由度的铰链连接在第一竖直转动轴(第二竖直转动轴/第三竖直转动轴)上；第一水平转动轴(第二水平转动轴/第三水平转动轴)一端通过具有一个转动自由的铰链连接在第一竖直转动轴(第二竖直转动轴/第三竖直转动轴)上，另端通过具有一个转动自由度的铰链连接在动平台上。