[发明专利]一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上连接至少四组摆线叶片轮(100)，所述至少四组摆线叶片轮(100)分布于机器人本体(1)两侧；

每组摆线叶片轮(100)的结构包括：叶片架(6)、控制轴(16)、圆盘(12)和若干叶片组件(10)，所述叶片组件(10)的一端间隔设有自转轴(19)和摆动轴(18)；

所述叶片架(6)为中心对称结构，所述叶片架(6)上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件(10)的自转轴(19)连接，叶片架(6)与从动齿轮(14)固连，并由第一旋转驱动机构驱动，从而带动叶片组件(10)作公转运动；

所述叶片架(6)的中心位置内穿设有控制轴(16)，控制轴(16)的一端与所述圆盘(12)偏心连接，所述圆盘(12)通过若干连杆(13)分别与各叶片组件(10)的摆动轴(18)连接，若干连杆(13)中的一个与圆盘(12)固连，其余的与圆盘(12)铰接；控制轴(16)的另一端与第二旋转驱动机构连接；控制轴(16)两端存在一固定偏心距，使得叶片组件(10)在公转的同时按规律绕各自的自转轴(19)摆动。

2.根据权利要求1所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，每个叶片组件(10)包括内叶片(101)和外叶片(102)；

所述内叶片(101)套设于所述外叶片(102)内部；各叶片组件(10)的外叶片(102)通过连接件与同一直线驱动机构连接，使外叶片(102)相对于内叶片(101)沿叶片长度方向运动。

3.根据权利要求2所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，所述连接件包括：套筒(8)、支撑架(9)和连接轴(15)；

所述套筒(8)内部和电动推杆(7)的输出连接并可以由电动推杆(7)驱动作直线运动，所述电动推杆(7)与所述叶片架(6)固连；

所述支撑架(9)的结构包括中间部(91)和以中间部(91)为中心对称的连接柄(92)，支撑架(9)的中间部(91)套设在套筒(8)的端部并可以做相对转动，支撑架(9)的连接柄(92)与各个外叶片(102)的连接轴(15)铰接；

所述连接轴(15)设置在所述外叶片(102)内部。

4.根据权利要求2所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，所述自转轴(19)和摆动轴(18)设置在内叶片(101)的一端面，且伸到外叶片(102)外部。

5.根据权利要求1所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，所述叶片架(6)的结构具体为：包括中间轴套(61)、上层支架板和下层支架板；

中间轴套(61)内部用于容纳所述控制轴(16)，中间轴套(61)的外部通过轴承装置与机器人本体(1)连接；

上层支架板和下层支架板结构相同，均包括多个连接臂(62)，连接臂(62)上下对应，通过连接套管(63)连接成整体，所述连接套管(63)形成所述沿圆周分布的安装孔，其用于与所述自转轴(19)套接，并实现转动配合。

6.根据权利要求5所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，上层支架板和下层支架板之间形成有用于容纳所述圆盘(12)的空间。

7.根据权利要求1所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，所述圆盘(12)的结构具体为：包括上、下盘体(121)，上、下盘体(121)之间圆周边缘通过支撑轴(17)连接，所述支撑轴(17)用于与所述连杆(13)一端套接并转动配合；

与圆盘(12)固连的连杆(13)端部伸入至所述上、下盘体(121)之间的间隙内。

8.根据权利要求1所述的采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动机构包括：主动齿轮(4)和第一电机(3)；

所述主动齿轮(4)与所述第一电机(3)的输出连接，并与所述从动齿轮(14)啮合连接；

所述第一电机(3)、主动齿轮(4)设置于所述机器人本体(1)中。