[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的点云数据；

利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果；

其中，每个任务阶段是对该任务阶段所对应的子任务的执行过程，该任务阶段所对应的子任务为对所述点云数据执行的处理任务预先进行划分得到的多个子任务中的一个子任务。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述子任务包括第一个任务阶段对应的点云栅格化任务的情况下，所述利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果，包括：

利用为所述第一个任务阶段预先分配的硬件资源或者软件资源，对所述点云数据进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述子任务还包括第二个任务阶段对应的栅格特征提取任务的情况下，所述利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果，包括：

利用为所述第二个任务阶段预先分配的硬件资源，对得到的所述各个栅格对应的点云数据进行特征提取，确定每个栅格的点云特征信息。

4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，为所述第二个任务阶段预先分配的硬件资源包括第一硬件加速器；在得到各个栅格对应的点云数据之后，所述方法还包括：

按照点云点之间的位置顺序，将所述各个栅格对应的点云数据顺序存储到存储介质中；

所述利用为所述第二个任务阶段预先分配的硬件资源，对得到的所述各个栅格对应的点云数据进行特征提取，确定每个栅格的点云特征信息，包括：

利用所述第一硬件加速器，按照栅格之间的位置顺序，从所述存储介质存储的各个栅格对应的点云数据中顺序读取每个点云点的数据，并基于读取的各个点云点的数据，确定每个栅格的点云特征信息。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述基于读取的各个点云点的数据，确定每个栅格的点云特征信息，包括：

基于读取的各个点云点的数据，确定所述栅格中各个点云点的点云特征信息；

基于所述栅格包括的各个点云点的点云特征信息，确定所述栅格的点云数据对应的编码特征信息，并将所述编码特征信息作为所述栅格的点云特征信息；其中，所述编码特征信息的特征维度数大于所述点云特征信息的维度数。

6.根据权利要求3-5任一所述的处理方法，其特征在于，在所述子任务还包括第三个任务阶段对应的目标检测任务、且为所述第三个任务阶段预先分配的处理资源包括第二硬件加速器的情况下，在确定每个栅格的点云特征信息之后，所述方法还包括：

将确定的各个栅格的点云特征信息输入至所述第二硬件加速器上部署的目标检测网络中进行目标检测，得到目标检测结果。

7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述目标检测网络包括卷积核大小不同的多个卷积层，所述将确定的各个栅格的点云特征信息输入至所述第二硬件加速器上部署的目标检测网络中进行目标检测，包括：

将所述栅格的点云特征信息输入至所述目标检测网络包括的多个卷积层，得到每个卷积层输出的卷积特征信息；

基于多个所述卷积层输出的卷积特征信息，确定所述目标检测结果。

8.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述将确定的各个栅格的点云特征信息输入至所述第二硬件加速器上部署的目标检测网络中进行目标检测，包括：

将同一特征维度下的各个栅格的点云特征信息作为一组输入信息，将不同特征维度分别对应的不同组输入信息并行输入至所述目标检测网络中进行目标检测。