[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待处理的点云数据；利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果；其中，每个任务阶段是对该任务阶段所对应的子任务的执行过程，该任务阶段所对应的子任务为对点云数据执行的处理任务预先进行划分得到的多个子任务中的一个子任务。本公开将点云数据的处理任务划分成了多个子任务，针对不同的子任务的特性可以调度不同的处理资源进行数据处理，这将显著的提高点云数据的处理效率，提升在各个应用领域的适应性。

技术领域

本公开涉及点云数据处理技术领域，具体而言，涉及一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着激光雷达技术的不断发展，应用激光雷达进行点云数据的采集广泛应用于各个领域，如目标感知、三维(3-Dimensional，3D)目标检测、3D目标重建、自动驾驶等。

以目标感知为例，由于激光雷达所产生的点云数据量大，且实时更新，若直接对采集的点云数据进行处理，将导致处理效果不佳，进一步使得目标感知的实时性较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种点云数据的处理方法，包括：

获取待处理的点云数据；

利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果；

其中，每个任务阶段是对该任务阶段所对应的子任务的执行过程，该任务阶段所对应的子任务为对所述点云数据执行的处理任务预先进行划分得到的多个子任务中的一个子任务。

采用上述点云数据的处理方法，其在获取到待处理的点云数据的情况下，可以利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对点云数据按照预设的子任务处理顺序进行至少一次任务阶段的数据处理，得到处理结果。本公开将点云数据的处理任务划分成了多个子任务，针对不同的子任务的特性可以调度不同的处理资源进行数据处理，这将显著的提高点云数据的处理效率，提升在各个应用领域的适应性。

在一种可能的实施方式中，在所述子任务包括第一个任务阶段对应的点云栅格化任务的情况下，所述利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果，包括：

利用为所述第一个任务阶段预先分配的硬件资源或者软件资源，对所述点云数据进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据。

这里，可以对点云数据进行栅格化处理，以便于实现对同一个栅格内的点云点的数据的统一分析。

在一种可能的实施方式中，在所述子任务还包括第二个任务阶段对应的栅格特征提取任务的情况下，所述利用为每个任务阶段预先分配的处理资源，对所述点云数据按照预设的子任务处理顺序进行多个任务阶段的数据处理，得到处理结果，包括：

利用为所述第二个任务阶段预先分配的硬件资源，对得到的所述各个栅格对应的点云数据进行特征提取，确定每个栅格的点云特征信息。

这里，可以对栅格化后的点云数据进行栅格特征提取，通过以栅格为单位，对每个栅格对应的点云数据进行整体点云特征提取，提高了点云特征提取的效率。

在一种可能的实施方式中，为所述第二个任务阶段预先分配的硬件资源包括第一硬件加速器；在得到各个栅格对应的点云数据之后，所述方法还包括：

按照点云点之间的位置顺序，将所述各个栅格对应的点云数据顺序存储到存储介质中；