[发明专利]一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备

权利要求书

1.一种首层集装箱对齐方法，其特征在于，包括：

控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，所述预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的长度方向，或者多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的宽度方向；

获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；

根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱；

其中，所述吊具包括第一边缘和第二边缘，其中，所述第二边缘比所述第一边缘长；

所述预设首层集装箱包括第一集装箱和第二集装箱，所述第一集装箱位于所述第一边缘的一侧，所述第二集装箱位于所述第二边缘的一侧；

所述扫描件包括第一扫描仪和第二扫描仪，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘，所述第二扫描仪安装于所述第二边缘；

所述预设光线包括第一光线和第二光线；其中，多个所述第一光线形成的第一扫描面与所述第一边缘平行，多个所述第二光线形成的第二扫描面与所述第二边缘平行；

所述相对坐标包括第一坐标和第二坐标；

所述控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线包括：

控制所述第一扫描仪向所述第一集装箱发射所述第一光线；以及

控制所述第二扫描仪向所述第二集装箱发射所述第二光线；

所述获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标包括：

获取所述第一光线与所述第一集装箱的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一坐标；以及

获取所述第二光线与所述第二集装箱的交点相对于所述第二扫描仪的所述第二坐标；

所述根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱包括：

根据所述第一坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱；以及

根据所述第二坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱；

其中，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘的中点处；

所述第一集装箱靠近所述目标首层集装箱的一侧表面具有相对分布的第一竖向边缘和第二竖向边缘，所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘均沿所述第一集装箱的高度方向延伸；

所述第一坐标包括第一参考坐标和第二参考坐标；

所述控制所述第一扫描仪向所述第一集装箱发射所述第一光线包括：

控制所述第一扫描仪分别向所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘发射所述第一光线；

所述获取所述第一光线与所述第一集装箱的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一坐标包括：

获取其中一条所述第一光线与所述第一竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一参考坐标；以及

获取另一条所述第一光线与所述第二竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第二参考坐标；

所述根据所述第一坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱包括：

根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱。

2.根据权利要求1所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述第一参考坐标包括第一横坐标和第一纵坐标；所述第二参考坐标包括第二横坐标和第二纵坐标；其中，所述第一横坐标、所述第一纵坐标、所述第二横坐标以及所述第二纵坐标均为相互垂直的第一坐标轴与第二坐标轴形成的平面坐标系内的坐标；

所述根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱包括：

若所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值小于第一预设值，则控制所述吊具沿所述第一坐标轴且朝靠近所述第二竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴的方向上对齐所述第一集装箱；或者

若所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值大于第二预设值，则控制所述吊具沿所述第一坐标轴且朝靠近所述第一竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴的方向上对齐所述第一集装箱。