[发明专利]一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备

说明书

本申请公开了一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，涉及工程机械技术领域，该首层集装箱对齐方法包括控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的长度方向，或者多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的宽度方向；获取预设光线与预设首层集装箱的交点相对于扫描件的相对坐标；根据相对坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐预设首层集装箱。该首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，并且不受雨雪天气影响，有利于精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备。

背景技术

在集装箱堆场中，通常会使用起吊设备堆码集装箱，处于安全考虑，在堆码集装箱的过程中，要求第一层箱(首层集装箱)进行精准摆放。现有技术中，一般先画箱角线，做水泥块，然后通过机器视觉识别箱角线来确认首层集装箱的摆放位置，从而来对首层集装箱进行精装摆放。但是，这种方法需要对场地进行改造，使用成本较高，并且由于箱角线容易在雨雪天气影响下被雨雪遮挡覆盖，导致机器视觉识别系统不能准确识别，从而导致首层集装箱摆放位置不准确，存在安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，其可以降低成本，并且实现精准堆放目标首层集装箱的作用，有效地降低了安全事故发生的概率。

根据本申请的一个方面，提供了一种首层集装箱对齐方法，控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，所述预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的长度方向，或者多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的宽度方向；获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱。

根据本申请的另一个方面，提供了一种首层集装箱对齐装置，包括：控制模块，配置为控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；获取模块，配置为获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；调整模块，配置为根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起吊设备，包括：机体；吊具，与所述机体连接；扫描件，与所述吊具连接；以及电子设备，设置在所述机体上，所述电子设备配置为执行前述的首层集装箱对齐方法。

本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，其通过吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线，使得预设光线与预设首层集装箱之间相交形成交点，然后获取交点相对于扫描件的相对坐标，然后再根据相对坐标，控制吊具，调整目标首层集装箱的位置，使得目标首层集装箱与预设首层集装箱对齐，从而实现精准堆放目标首层集装箱的功能。相对于传统的画箱角线的方法，本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备执行的过程中可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，同时即使在雨雪天气下，依然可以正常精准判断目标首层集装箱与预设首层集装箱之间的相对位置，从而精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的吊具、预设首层集装箱以及目标首层集装箱之间的结构示意图。

图2为本申请一示例性实施例提供的吊具、第一集装箱以及第二集装箱之间的结构示意图。