[发明专利]位姿估计方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种位姿估计方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：

确定第一位姿估计数据、第一时刻的第一位姿数据以及第二时刻的第二位姿数据，所述第一位姿数据和所述第二位姿数据表征，基于所述终端的深度摄像模组确定的位姿，所述第一位姿估计数据表征，所述终端由所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化；

根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定第三位姿数据；

若确定所述第三位姿数据与所述第二位姿数据满足第一相似度条件，则将所述第一位姿估计数据确定为所述目标位姿估计数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿估计数据表征，基于所述终端的彩色摄像模组确定的位姿变化，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定第三位姿数据；

确定所述第一时刻至所述第二时刻的第二位姿估计数据，所述第二位姿估计数据表征，基于所述终端的非视觉传感器确定的位姿变化；

若确定所述第三位姿数据与所述第二位姿数据未满足第一相似度条件，则根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定第四位姿数据；

若确定所述第四位姿数据与所述第二位姿数据满足第二相似度条件，则将所述第二位姿估计数据确定为所述目标位姿估计数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定第四位姿数据；

若确定所述第四位姿数据与所述第二位姿数据未满足第二相似度条件，则判断迭代次数是否满足设定阈值；

若确定所述迭代次数满足所述设定阈值，则根据所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，确定所述目标位姿估计数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第一位姿估计数据、第一时刻的第一位姿数据，以及第二时刻的第二位姿数据，包括：

确定满足设定条件，则根据特征点集和设定标定信息，确定所述第一位姿估计数据、所述第一位姿数据以及所述第二位姿数据；

所述确定满足设定条件，包括以下方式中的至少一种：

方式1，根据所述第一时刻的第一彩色图像和所述第二时刻的第二彩色图像，确定所述特征点集；

方式2，根据所述第一时刻的第一深度图像和所述第二时刻的第二深度图像，确定所述特征点集；

方式3，若确定所述迭代次数未满足所述设定阈值，则调整所述特征点集和所述迭代次数。

7.一种位姿估计装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定第一位姿估计数据、第一时刻的第一位姿数据以及第二时刻的第二位姿数据，所述第一位姿数据和所述第二位姿数据表征，基于所述终端的深度摄像模组确定的位姿，所述第一位姿估计数据表征，所述终端由所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化；

用于根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

根据所述第一位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定第三位姿数据；

若确定所述第三位姿数据与所述第二位姿数据满足第一相似度条件，则将所述第一位姿估计数据确定为所述目标位姿估计数据。