[发明专利]位姿估计方法、装置、终端及存储介质

说明书

本公开是关于一种位姿估计方法、装置、终端及存储介质，位姿估计方法包括：方法包括：确定第一位姿估计数据、第一时刻的第一位姿数据以及第二时刻的第二位姿数据，第一位姿数据和第二位姿数据表征，基于终端的深度摄像模组确定的位姿，第一位姿估计数据表征，终端由第一时刻至第二时刻的位姿变化；根据第一位姿数据、第二位姿数据和第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据。该方法引入了第一位姿估计数据，根据由深度摄像模组确定的第一位姿数据和第二位姿数据，以及引入的第一位姿估计数据，确定终端的目标位姿估计数据，以准确地反映终端由第一时刻至第二时刻的位姿变化情况，提升位姿估计的准确性，提升用户使用体验。

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种位姿估计方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

位姿估计在视觉导航和视觉定位中具有广泛应用。

目前，位姿估计方法主要有三种。第一，基于彩色摄像头(RGB摄像头)进行位姿估计。第二，基于深度摄像头(Depth摄像头)进行位姿估计。第三，基于运动传感器(例如加速度计和陀螺仪)进行位姿估计。

但是，上述三种位姿估计方法均有不同程度的精度损失。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种位姿估计方法、装置、终端及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种位姿估计方法，应用于终端，所述方法包括：

确定第一位姿估计数据、第一时刻的第一位姿数据以及第二时刻的第二位姿数据，所述第一位姿数据和所述第二位姿数据表征，基于所述终端的深度摄像模组确定的位姿，所述第一位姿估计数据表征，所述终端由所述第一时刻至所述第二时刻的位姿变化；

根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据。

可选地，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定第三位姿数据；

若确定所述第三位姿数据与所述第二位姿数据满足第一相似度条件，则将所述第一位姿估计数据确定为所述目标位姿估计数据。

可选地，所述第一位姿估计数据表征，基于所述终端的彩色摄像模组确定的位姿变化，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第一位姿估计数据，确定第三位姿数据；

确定所述第一时刻至所述第二时刻的第二位姿估计数据，所述第二位姿估计数据表征，基于所述终端的非视觉传感器确定的位姿变化；

若确定所述第三位姿数据与所述第二位姿数据未满足第一相似度条件，则根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据。

可选地，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定第四位姿数据；

若确定所述第四位姿数据与所述第二位姿数据满足第二相似度条件，则将所述第二位姿估计数据确定为所述目标位姿估计数据。

可选地，所述根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定所述目标位姿估计数据，包括：

根据所述第一位姿数据和所述第二位姿估计数据，确定第四位姿数据；

若确定所述第四位姿数据与所述第二位姿数据未满足第二相似度条件，则判断迭代次数是否满足设定阈值；