[发明专利]一种封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法

权利要求书

1.一种封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：所述封闭区域智能运输系统，包括多个无人驾驶车辆、若干车站、协作平台，所述无人驾驶车辆协作方法为人员或物品的运输任务在协作平台上发布后，无人驾驶车辆按照任务协作的方法竞标，获取任务的无人驾驶车辆按照线路协作的方法规划运输线路并动态更新，车辆运行过程中，车体控制相关的定速巡航、跟随、超车等运行模式的切换可由车体控制协作方法确定，无人驾驶车辆运行过程中，其状态实时更新，发送给协作平台，对应的无人驾驶车辆的状态也同步更新。

2.根据权利要求1所述的封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：所述无人驾驶车辆为专用的低速无人驾驶车辆，无人驾驶车辆由车载计算机控制，可自主运行，无人驾驶车辆上安装有RGB-D深度相机、激光雷达、GPS等设备，用于感知周围环境并确定车辆自身的位置和姿态，车辆头部及侧边安装有毫米波雷达和超声波传感器，用于感知前方及周边的障碍物，为车辆提供报警信号，无人驾驶车辆上安装有无线通信设备，可实现车与车之间、车辆与站台之间、车辆与协作平台之间的通信。

3.根据权利要求1所述的封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：所述若干车站及车站之间的车道构成网状的线路，封闭区域内的运输线路设置为双向单车道，即相邻两车站之间可双向行车，但同一时间仅可行驶一辆车。

4.根据权利要求1所述的封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：所述协作平台是收集并实时更新该系统中的无人驾驶车辆及任务信息的软件平台，所收集的无人驾驶车辆的信息主要包括：车辆的位置、速度及可用运载能力，所收集的任务信息包括：运载任务量、任务的起始车站、任务的目的车站，协作平台上运行软件平台，实现动态的任务分配及车辆调度。

5.根据权利要求1所述的封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：协作分为三个层级，即任务级的协作、线路级的协作、车体控制级的协作，任务级协作主要用于运输任务公布后，各无人驾驶车辆如何通过投标和竞标机制获取运输任务，线路级协作指无人驾驶车辆如何确定运输线路，运输过程中线路如何动态调整或更新，车体控制级的协作用于调整车辆运行过程中的运行模式。

6.根据权利要求5所述的封闭区域智能运输系统的无人驾驶车辆协作方法，其特征在于：所述任务协作为对于一项在协作平台上发布的运输任务，协作平台中的N个无人驾驶车辆根据自身状态，按公式(1)计算对该任务的匹配度；

P_i＝a₁X₁+a₂X₂+a₃X₃+a₄X₄ (1)

其中，P_i(1≤i≤N)表示第i个无人驾驶车辆针对某项运输任务的匹配度，X₁＝运输任务量/无人驾驶车辆i的可用运载能力。若运输任务量超过车辆可用运载能力，则将X₁设置为0；

X₂＝1-无人驾驶车辆i当前位置到任务起始车站的距离/网状线路的总长度；

对于X₃，若运输任务起始车站在无人驾驶车辆i当前的运输线路中，即车辆将经过此站，则X₃设置为1，否则X₃设置为0；

a₁,a₂,a₃分别对应X₁,X₂及X₃的权重，且0≤a₁,a₂,a₃≤1。

各无人驾驶车辆按公式(1)计算匹配度，将其匹配度作为针对该任务的投标值，在协作平台上发布，具有最高匹配度的无人驾驶车辆获得该项运输任务；若两个或两个以上的无人驾驶车辆发布的投标值相等，则序列号最小的无人驾驶车辆的优先级最高，有权获得该任务。