[发明专利]一种吊具防撞保护方法、控制器、系统及岸桥

权利要求书

1.一种吊具防撞保护方法，其特征在于，包括：

获取吊具的运行状态信息；

根据所述吊具的运行状态信息，获取所述吊具的预测运行轨迹；

获取障碍物的位置信息；

根据所述吊具的所述预测运行轨迹以及所述障碍物的位置信息，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述吊具是否会与所述障碍物相撞；

当所述提示信息提示所述吊具将与所述障碍物相撞时，根据所述预测运行轨迹以及所述障碍物的位置信息生成控制指令，所述控制指令用于提示或控制所述吊具躲避所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述获取吊具的运行状态信息，包括：

当所述吊具空载时，获取小车的第一位置信息以及第一速度信息；

根据所述第一位置信息以及所述第一速度信息，生成所述小车的第一驱动信息；

获取起升装置的第二位置信息以及第二速度信息；

根据所述第二位置信息以及所述第二速度信息，生成所述起升装置的第二驱动信息；以及

获取所述吊具的初始位置信息；

其中，所述吊具的运行状态信息包括所述第一驱动信息、第二驱动信息以及所述吊具的初始位置信息。

3.根据权利要求1所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述获取吊具的运行状态信息，包括：

当所述吊具吊有负载时，获取所述负载的尺寸信息、小车的第三位置信息以及第三速度信息；

根据所述第三位置信息以及所述第三速度信息，生成所述小车的第三驱动信息；

获取起升装置的第二位置信息以及第二速度信息；

根据所述第二位置信息以及所述第二速度信息，生成所述起升装置的第二驱动信息；以及

获取所述吊具的初始位置信息以及所述负载的初始位置信息；

其中，所述吊具的运行状态信息包括所述第三驱动信息、第二驱动信息、所述吊具的初始位置信息以及所述负载的初始位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述根据所述吊具的运行状态信息，获取所述吊具的预测运行轨迹，包括：

构建计算模型；

将所述吊具的运行状态信息传输至所述计算模型；

获取所述计算模型的计算结果，所述计算结果包括所述小车的停车位置以及所述吊具的极限位置信息；

根据所述吊具的初始位置信息以及所述吊具的极限位置信息，获取所述吊具的预测运行轨迹。

5.根据权利要求1所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述当所述提示信息提示所述吊具将与所述障碍物相撞时，根据所述预测运行轨迹以及所述障碍物的位置信息生成控制指令，所述控制指令用于提示或控制所述吊具躲避所述障碍物，包括：

当所述预测运行轨迹与所述障碍物的位置发生干涉、所述吊具在竖直方向上的运行时间满足使得所述吊具躲避所述障碍物时，生成起升指令，所述起升指令用于控制或提示所述吊具起升。

6.根据权利要求1所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述当所述提示信息提示所述吊具将与所述障碍物相撞时，根据所述预测运行轨迹以及所述障碍物的位置信息生成控制指令，所述控制指令用于提示或控制所述吊具躲避所述障碍物，包括：

当所述预测运行轨迹与所述障碍物的位置发生干涉、所述吊具在竖直方向上的运行时间不满足使得所述吊具躲避所述障碍物时，生成起升指令以及减速指令，所述起升指令用于控制所述吊具起升，所述减速指令用于控制所述吊具在水平方向上减速；其中，所述水平方向垂直于所述竖直方向。

7.根据权利要求6所述的吊具防撞保护方法，其特征在于，所述当所述提示信息提示所述吊具将与所述障碍物相撞时，根据所述预测运行轨迹以及所述障碍物的位置信息生成控制指令，所述控制指令用于提示或控制所述吊具躲避所述障碍物，还包括：

获取所述吊具在所述水平方向上的速度上限；

当所述吊具在水平方向上的当前速度大于所述速度上限时，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述当前速度至小于或等于所述速度上限。