[发明专利]具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构

权利要求书

1.一种具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，包括换向机构和丝杆机构(9)，所述换向机构对称连接于所述丝杆机构(9)的两侧，所述换向机构两端通过轴承座(2)支撑固定；

所述换向机构包括转动模块(3)、联轴器(4)、齿轮箱(5)、单向联轴器(6)、滑动模块(7)、第一传动轴(1)以及第二传动轴(8)，所述第一传动轴(1)穿过所述转动模块(3)后通过所述联轴器(4)与所述齿轮箱(5)连接，所述第二传动轴(8)穿过所述滑动模块(7)后通过所述单向联轴器(6)与所述齿轮箱(5)连接；

所述转动模块(3)和所述滑动模块(7)在外部设备输入下进行往复摆动运动，所述滑动模块(7)通过所述丝杆机构(9)在所述第二传动轴(8)上滑动。

2.根据权利要求1所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述丝杆机构(9)包括电机(91)、挡板(93)、推力轴承(94)、轴承架(95)、螺母(96)以及丝杆(97)，所述挡板(93)的两端通过所述轴承架(95)对称连接有所述推力轴承(94)，所述挡板(93)通过所述螺母(96)连接于所述丝杆(97)上，所述丝杆(97)连接所述电机(91)；

所述电机(91)驱使所述丝杆(97)进行转动，所述丝杆(97)的转动使所述挡板(93)进行直线运动，所述挡板(93)通过推力轴承(94)带动所述滑动模块(7)在所述第二传动轴(8)上做直线运动。

3.根据权利要求2所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述丝杆机构(9)还包括电机座(92)和丝杆座(98)，所述丝杆(97)的两端分别通过所述电机座(92)和所述丝杆座(98)进行支撑连接，所述电机(91)连接于所述电机座(92)上。

4.根据权利要求1所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述齿轮箱(5)包括锥齿轮一(51)、箱体(52)、锥齿轮二(53)和锥齿轮三(54)，所述锥齿轮二(53)位于所述箱体(52)底部，所述锥齿轮一(51)与所述锥齿轮三(54)分别位于所述箱体(52)两侧，所述锥齿轮一(51)连接所述联轴器(4)，所述锥齿轮三(54)连接所述单向联轴器(6)，所述锥齿轮一(51)和所述锥齿轮三(54)分别与所述锥齿轮二(53)啮合。

5.根据权利要求4所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述锥齿轮一(51)与所述锥齿轮三(54)在同一轴线上，所述锥齿轮二(53)的轴线与所述锥齿轮一(51)的轴线相垂直。

6.根据权利要求1或5所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述单向联轴器(6)包括单向联轴器壳体(61)和第二单向轴承(62)，所述第二单向轴承(62)安置在单向联轴器壳体(61)内部的一侧，所述第二单向轴承(62)用于传递所述第二传动轴(8)与所述锥齿轮三(54)间的扭矩。

7.根据权利要求1所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述转动模块(3)包括转动模块壳体(31)和第一单向轴承(32)，所述第一单向轴承(32)对称分布在所述转动模块壳体(31)内部的两侧，所述第一单向轴承(32)用于传递所述转动模块壳体(31)与所述第一传动轴(1)之间的扭矩。

8.根据权利要求8所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述滑动模块(7)与所述第二传动轴(8)采用滑键传递扭矩。

9.根据权利要求1所述具有单自由度的往复摆动变单向转动的传动机构，其特征在于，所述第一传动轴(1)、所述联轴器(4)、所述单向联轴器(6)、所述第二传动轴(8)、所述锥齿轮一(51)以及所述锥齿轮三(54)在同一轴线上。