[发明专利]一种无人船自识别及避障方法及装置

权利要求书

1.一种无人船自识别及避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人船周围环境的图片信息；

将无人船周围环境的图片信息进行图片识别，生成识别结果；

根据识别结果中的船只信息获取对应船只的运行信息；

根据船只的运行信息采用预置的LSTM航迹预测模型进行预测，生成船只位置信息；

将船只位置信息输入到预置的避障模型中，生成避障区域信息；

根据避障区域信息对无人船的当前运行路线进行调整，生成避障路线信息。

2.根据权利要求1所述的无人船自识别及避障方法，其特征在于，所述根据识别结果中的船只信息获取对应船只的运行信息的步骤包括以下步骤：

判断所述识别结果是否包括船只信息，若是，则获取对应船只的运行信息；若否，则结束。

3.根据权利要求1所述的无人船自识别及避障方法，其特征在于，所述根据船只的运行信息采用预置的LSTM航迹预测模型进行预测，生成障碍船只位置信息的步骤包括以下步骤：

根据船只的运行信息中的时刻数据对运行信息进行归一化处理，生成预处理数据；

将预处理数据输入到预置的LSTM航迹预测模型中进行预测，生成船只位置信息。

4.根据权利要求1所述的无人船自识别及避障方法，其特征在于，所述将船只位置信息输入到预置的避障模型中，生成避障区域信息的步骤包括以下步骤：

将船只位置信息输入到预置的避障模型中；

预置的避障模型根据船只位置信息中的当前位置信息与无人船的位置信息建立第一碰撞区域；

预置的避障模型根据船只位置信息中的预测位置信息与无人船的位置信息建立第一碰撞区域建立第二碰撞区域；

预置的避障模型将第一碰撞区域与第二碰撞区域进行并集计算，生成避障区域信息。

5.根据权利要求4所述的无人船自识别及避障方法，其特征在于，所述根据避障区域信息对无人船的当前运行路线进行调整，生成避障路线信息的步骤包括以下步骤：

提取无人船当前的运行路线信息；

将当前的运行路线信息与避障区域信息进行对比，生成对比结果；

根据对比结果判断是否进行路线调整，若是，则调整当前无人船的运行路线，生成避障路线信息；若否，则结束。

6.根据权利要求5所述的人船自识别及避障方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取无人船当前的位置信息；

将当前的位置信息和预置的目标位置信息输入到预置的路线规划模型中，得到多个推荐路线信息；

根据避障区域信息对多个推荐路线信息进行筛选，得到多条没有与避障区域信息重合的推荐路线信息；

将多条没有与避障区域信息重合的推荐路线信息按照路径长度进行排序，得到最短的没有与避障区域信息重合的推荐路线信息并作为避障路线信息。

7.一种无人船自识别及避障装置，其特征在于，包括：

图片信息获取模块，用于获取无人船周围环境的图片信息；

识别模块，用于将无人船周围环境的图片信息进行图片识别，生成识别结果；

障碍信息获取模块，用于根据识别结果中的船只信息获取对应船只的运行信息；

位置预测模块，用于根据船只的运行信息采用预置的LSTM航迹预测模型进行预测，生成船只位置信息；

避障区域生成模块，用于将船只位置信息输入到预置的避障模型中，生成避障区域信息；

避障路线生成模块，用于根据避障区域信息对无人船的当前运行路线进行调整，生成避障路线信息。

8.根据权利要求7所述的无人船自识别及避障装置，其特征在于，所述障碍信息获取模块包括：

判断单元，用于判断所述识别结果是否包括船只信息，若是，则获取对应船只的运行信息；若否，则结束。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。