[发明专利]一种车辆稳定性控制方法和系统在审
| 申请号： | 202111315506.8 | 申请日： | 2021-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN116080757A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 张平平 | 申请（专利权）人： | 芜湖伯特利电子控制系统有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱圣荣 |
| 地址： | 241009 安徽省芜湖市中国*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 稳定性 控制 方法 系统 | ||
1.一种车辆稳定性控制方法，其特征在于：
车辆行驶过程中，实时获取方向盘转向角度数值Steer_angle和侧向加速度数值Ay，实时计算出最大横摆角速度Yaw_max和最小横摆角速度Yaw_min；
当实时获取的当前横摆角速度Yaw大于最大横摆角速度Yaw_max，则判定整车出现转向过度；
当实时获取的当前横摆角速度Yaw小于最小横摆角速度Yaw_min，则判定整车出现转向不足；
当出现转向过度或不足时，控制相应转向轮偏转，产生纠正力矩，保证整车的循迹性和稳定性。
2.根据权利要求1所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于：
转向过度时，计算实时获取的当前横摆角速度Yaw与最大横摆角速度Yaw_max的差值Yaw_Error_Os，根据Yaw_Error_Os计算出相应车轮的转向角δ，Yaw_Error_Os越大转向角δ越大。
3.根据权利要求1所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于：
转向不足时，计算实时获取的当前横摆角速度Yaw与最大横摆角速度Yaw_min的差值计为Yaw_Error_Us，根据Yaw_Error_Us计算出相应车轮的转向角δ，Yaw_Error_Us越大转向角δ越大。
4.根据权利要求2、3所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于：车辆稳定性控制方法执行时，转向角δ以Yaw_Error_Os或Yaw_Error_Us为控制变量，通过PID控制实时调整相应车轮的转向角度δ。
5.一种车辆稳定性控制系统，其特征在于：系统的传感器组件包括采集方向盘转向角度的方向盘转角传感器、采集车辆侧向加速度的侧向加速度传感器、以及采集横摆角速度的横摆角速度传感器，所述传感器组件均输出信号至控制器，所述控制器按照权利要求1-4中任一所述的车辆稳定性控制方法输出控制信号电控转向系统。
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