[发明专利]一种车辆稳定性控制方法和系统

说明书

本发明揭示了一种车辆稳定性控制方法，车辆行驶过程中，实时获取方向盘转向角度数值Steer_angle和侧向加速度数值Ay，计算出实时的最大横摆角速度Yaw_max和最小横摆角速度Yaw_min；当实时获取的当前横摆角速度Yaw大于最大横摆角速度Yaw_max，则判定整车出现转向过度；当实时获取的当前横摆角速度Yaw小于最小横摆角速度Yaw_min，则判定整车出现转向不足；出现转向过度或不足时控制相应转向轮偏转，产生纠正力矩，保证整车循迹性和稳定性；本发明装配在电控转向系统的整车上，成本更低，当整车出现失稳状态时，控制系统自动调整相应车轮的转向角，从而产生纠正力矩，维持整车稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆行驶安全领域。

背景技术

车辆在行驶过程中，如果出现失稳状态时，传统失稳的控制方法是通过主动制动系统(如ESC)对相应车轮施加制动实现。如图2所示，当整车出现失稳状态时，主动制动系统通过对外侧车轮增加制动F_lf_1、F_lr_1，从而产生纠正力矩，维持整车稳定性。但主动制动系统是一个额外的安全组件，成本较高，因此需要研发一种相较于现有的车辆稳定系统更加便宜，能够利用车辆现有资源控制车身稳度行驶系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种新的车辆稳定性控制方法，在装配电控转向系统的整车上，当整车出现失稳状态时，控制系统自动调整相应车轮的转向角，从而产生纠正力矩，维持整车稳定性。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种车辆稳定性控制方法：

车辆行驶过程中，实时获取方向盘转向角度数值Steer_angle和侧向加速度数值Ay，实时计算出最大横摆角速度Yaw_max和最小横摆角速度Yaw_min；

当实时获取的当前横摆角速度Yaw大于最大横摆角速度Yaw_max，则判定整车出现转向过度；

当实时获取的当前横摆角速度Yaw小于最小横摆角速度Yaw_min，则判定整车出现转向不足；

当出现转向过度或不足时，控制相应转向轮偏转，产生纠正力矩，保证整车的循迹性和稳定性。

转向过度时，计算实时获取的当前横摆角速度Yaw与最大横摆角速度Yaw_max的差值Yaw_Error_Os，根据Yaw_Error_Os计算出相应车轮的转向角δ，Yaw_Error_Os越大转向角δ越大。

转向不足时，计算实时获取的当前横摆角速度Yaw与最大横摆角速度Yaw_min的差值计为Yaw_Error_Us，根据Yaw_Error_Us计算出相应车轮的转向角δ，Yaw_Error_Us越大转向角δ越大。

车辆稳定性控制方法执行时，转向角δ以Yaw_Error_Os或Yaw_Error_Us为控制变量，通过PID控制实时调整相应车轮的转向角度δ。

一种车辆稳定性控制系统，其特征在于：系统的传感器组件包括采集方向盘转向角度的方向盘转角传感器、采集车辆侧向加速度的侧向加速度传感器、以及采集横摆角速度的横摆角速度传感器，所述传感器组件均输出信号至控制器，所述控制器按照所述的车辆稳定性控制方法输出控制信号电控转向系统。

本发明装配在电控转向系统的整车上，成本更低，当整车出现失稳状态时，控制系统自动调整相应车轮的转向角，从而产生纠正力矩，维持整车稳定性。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明背景技术中现有技术示意图(以前轴电控转向车辆转向过度为例)。

图1中：

F_lf：主动转向后左前轮制动力合力；

M_2：左前轮独立转向δ角度产生的纠正力矩。：