[发明专利]队列异时避障系统及其方法

权利要求书

1.一种队列异时避障系统，用以决策一领导车辆及至少一成员车辆的避障，其特征在于，该队列异时避障系统包含：

一感测装置，设置于该领导车辆且用以感测位于该领导车辆的一周围环境的一障碍物而产生一障碍物位置与一障碍物速度；

一领导车端运算处理单元，设置于该领导车辆且信号连接该感测装置，该领导车端运算处理单元用以传送一领导车端参数组，该领导车端参数组包含该障碍物位置、该障碍物速度、一领导车位置及一领导车速度；

至少一成员车端运算处理单元，设置于该至少一成员车辆且用以传送至少一成员车端参数组，该至少一成员车端参数组包含至少一成员车位置及至少一成员车速度；以及

一云端运算处理单元，信号连接该领导车端运算处理单元及该至少一成员车端运算处理单元并接收该领导车端参数组及该至少一成员车端参数组，该云端运算处理单元经配置以实施包含一云端决策步骤，且该云端决策步骤包含：

一可行空间预测步骤，是依据该领导车端参数组及该至少一成员车端参数组预测出一领导车可行空间及至少一成员车可行空间；及

一异时避障决策步骤，是依据该领导车可行空间及该至少一成员车可行空间决策该领导车辆及该至少一成员车辆的避障。

2.如权利要求1所述的队列异时避障系统，其特征在于，还包含：

一领导车定位装置，设置于该领导车辆且信号连接该领导车端运算处理单元，该领导车定位装置用以定位该领导车辆而产生一领导车位置；及

至少一成员车定位装置，设置于该至少一成员车辆且信号连接该至少一成员车端运算处理单元，该至少一成员车定位装置用以定位该至少一成员车辆而产生至少一成员车位置；

其中，该领导车端参数组还包含该领导车位置，该至少一成员车端参数组还包含该至少一成员车位置。

3.如权利要求1所述的队列异时避障系统，其特征在于，还包含：

一领导车通讯装置，设置于该领导车辆且信号连接该领导车端运算处理单元，该领导车通讯装置用以产生一领导车行驶参数；及

至少一成员车通讯装置，设置于该至少一成员车辆且信号连接该至少一成员车端运算处理单元，该至少一成员车通讯装置用以产生至少一成员车行驶参数；

其中，该领导车端参数组还包含该领导车行驶参数，该至少一成员车端参数组还包含该至少一成员车行驶参数。

4.如权利要求1所述的队列异时避障系统，其特征在于，该可行空间预测步骤包含：

驱动该云端运算处理单元依据该领导车位置、该领导车速度、该至少一成员车位置、该至少一成员车速度及一当前车道标签运算出该至少一成员车辆与邻近的另一成员车辆之间的一跟车距离与一第一相对速度；

驱动该云端运算处理单元依据该障碍物位置、该障碍物速度、该跟车距离及该第一相对速度运算出该至少一成员车辆与该障碍物之间的一碰撞距离与一第二相对速度；

驱动该感测装置感测位于该至少一成员车辆的一周围环境的一目标车道障碍物而产生另一障碍物位置与另一障碍物速度，然后驱动该云端运算处理单元依据该另一障碍物位置与该另一障碍物速度运算出该至少一成员车辆与该目标车道障碍物之间的一第三相对速度；及

驱动该云端运算处理单元依据该跟车距离、该第一相对速度、该碰撞距离、该第二相对速度及该第三相对速度预测出该领导车可行空间及该至少一成员车可行空间。

5.如权利要求1所述的队列异时避障系统，其特征在于，该可行空间预测步骤包含：

一领导车端可行空间预测步骤，包含：

驱动该感测装置以一单位角度转动且累积转动360度而感测该障碍物，以产生该障碍物相对于该领导车位置的一卡式坐标；

驱动该云端运算处理单元将该卡式坐标转换为一极坐标，该极坐标包含一最近障碍物距离信息；及

驱动该云端运算处理单元依据一地图信息与该最近障碍物距离信息预测出该领导车可行空间。