[发明专利]队列异时避障系统及其方法

说明书

本发明提供一种队列异时避障系统及其方法，队列异时避障系统的感测装置产生障碍物位置与障碍物速度。领导车端运算处理单元用以传送领导车端参数组。成员车端运算处理单元用以传送成员车端参数组。云端运算处理单元经配置以实施云端决策步骤，其可行空间预测步骤是依据领导车端参数组及成员车端参数组预测出领导车可行空间及成员车可行空间；异时避障决策步骤是依据领导车可行空间及成员车可行空间决策领导车辆及成员车辆的避障。借此，可透过云端动态调整可行空间及实现各车异时避障决策，以降低成本与运算量，并使车队更安全且合理地避障及跟车。

技术领域

本发明是关于一种队列避障系统及其方法，特别是关于一种队列异时避障系统及其方法。

背景技术

无论是物流货运或运输接驳领域，驾驶的工时与人力配置是为营业成本的重要考量，若载具具有自驾队列能力，将能有效提升营运以及载客效率。由于自驾车的队列运用可减少对人力的需求，且商业运输有着较单纯的应用场景，故目前许多国际大厂均已投入研发车队，希望能尽早实现商用化的自驾队列跟车。

在习知的自驾队列中，各自驾车均需搭载众多感测器，以提供各自驾车的环境感知及定位能力，不但成本高昂，且各车运算量过大。此外，习知的自驾队列无信息共享，无法提前规划轨迹应对。另外，习知的自驾队列同时避障所需的可行空间需同时满足各成员车辆所需空间才会执行避障动作，所需空间过于保守而使操作范围过小。由此可知，目前市场上缺乏一种可动态调整可行空间、可实现异时避障决策、安全与合理兼顾且更具智能的队列异时避障系统及其方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种队列异时避障系统及其方法，其利用云端执行可行空间预测步骤与异时避障决策步骤，使队列各成员车辆基于各车与障碍物之间的关系动态调整可行空间，并通过各车的可行空间进行各车避障决策，不但可达到降低设备成本与各车端的运算量，还可使车队安全且合理地避开障碍物，以达更加智能的自驾模式，进而避免习知技术的成本高昂、运算量过大、无信息共享及需同时避障的问题。

依据本发明的结构态样的一实施方式提供一种队列异时避障系统，其用以决策领导车辆及至少一成员车辆的避障，队列异时避障系统包含感测装置、领导车端运算处理单元、至少一成员车端运算处理单元以及云端运算处理单元。其中感测装置设置于领导车辆且用以感测位于领导车辆的周围环境的障碍物而产生障碍物位置与障碍物速度。领导车端运算处理单元设置于领导车辆且信号连接感测装置。领导车端运算处理单元用以传送领导车端参数组，领导车端参数组包含障碍物位置、障碍物速度、领导车位置及领导车速度。此至少一成员车端运算处理单元设置于此至少一成员车辆且用以传送至少一成员车端参数组，此至少一成员车端参数组包含至少一成员车位置及至少一成员车速度。云端运算处理单元信号连接领导车端运算处理单元及此至少一成员车端运算处理单元并接收领导车端参数组及此至少一成员车端参数组。云端运算处理单元经配置以实施包含云端决策步骤，且云端决策步骤包含可行空间预测步骤与异时避障决策步骤。可行空间预测步骤是依据领导车端参数组及此至少一成员车端参数组预测出领导车可行空间及至少一成员车可行空间。异时避障决策步骤是依据领导车可行空间及此至少一成员车可行空间决策领导车辆及此至少一成员车辆的避障。

借此，本发明的队列异时避障系统利用云端执行可行空间预测步骤与异时避障决策步骤，使队列各成员车辆基于各车与障碍物之间的关系动态调整可行空间，并通过各车的可行空间进行各车避障决策，不但可达到降低设备成本与各车端的运算量，还可使车队安全且合理地避开障碍物，以达更加智能的自驾模式。

前述实施方式的其他实施例如下：前述队列异时避障系统可还包含一领导车定位装置及至少一成员车定位装置。其中领导车定位装置设置于领导车辆且信号连接领导车端运算处理单元，领导车定位装置用以定位领导车辆而产生领导车位置。此至少一成员车定位装置设置于此至少一成员车辆且信号连接此至少一成员车端运算处理单元，此至少一成员车定位装置用以定位此至少一成员车辆而产生至少一成员车位置。领导车端参数组还包含领导车位置，此至少一成员车端参数组还包含此至少一成员车位置。