[发明专利]一种烧结机台车栏板的检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，包括：

接收2D激光扫描装置在台车行驶过程中采集的点云数据；

根据所述点云数据及所述台车的运行速度构建所述台车的侧面整体轮廓数据集；

由所述侧面整体轮廓数据集分割出各节所述台车的车轮的轮廓数据及栏板的轮廓数据；

由所述车轮的轮廓数据获得车轮的正面图像信息，由所述车轮的正面图像信息，根据车轮的间距划分出各节台车的位置并与台车的编号对应；

基于所述栏板的轮廓数据判断栏板是否发生故障并根据台车的位置确定故障对应的台车编号。

2.根据权利要求1所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，基于所述栏板的轮廓数据判断栏板是否发生故障，具体包括：

由所述栏板的轮廓数据，等间距的沿纵向选取对应的数据并拟合直线；

根据所述拟合直线的法向量判断栏板是否发生倾斜。

3.根据权利要求2所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，根据所述拟合直线的法向量判断栏板是否发生倾斜，具体包括：

统计各所述拟合直线的斜率的绝对值的平均值；

若所述平均值大于预设倾斜度，判定栏板发生倾斜。

4.根据权利要求3所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，所述预设倾斜度的范围为0.1-0.3。

5.根据权利要求1所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，接收2D激光扫描装置在台车行驶过程中采集的点云数据，具体包括：

接收2D激光扫描装置每隔一个采样周期，在一个扫描区域内扫描获取的多个测量点的数据；

根据所述点云数据及所述台车的运行速度构建所述台车的侧面整体轮廓数据集，具体包括：

根据2D激光扫描装置的采样周期及台车的运行速度，将多个所述测量点的数据转换为世界坐标系，生成所述台车的侧面整体轮廓数据集。

6.根据权利要求1-5任一项所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，还包括：

由所述栏板的轮廓数据获得栏板的正面图像信息；

基于所述栏板的正面图像信息，判断栏板是否发生缺角。

7.根据权利要求6所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，基于所述栏板的正面图像信息，判断栏板是否发生缺角，具体包括：

根据所述栏板的正面图像信息，标记无数据区域；

选取标记的无数据区域中的连续无数据区域；

统计连续无数据区域的面积；

若连续无数据区域的面积大于预设阈值，判定栏板存在缺角。

8.根据权利要求1-5任一项所述的烧结机台车栏板的检测方法，其特征在于，还包括：

读取安装于各车轮上的标签上的编码，所述编码存储有台车及车轮的编号信息。

9.一种烧结机台车栏板的检测装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收2D激光扫描装置在台车行驶过程中采集的点云数据；

第一数据处理模块，用于根据所述点云数据及所述台车的运行速度构建所述台车的侧面整体轮廓数据集；由所述侧面整体轮廓数据集分割出各节所述台车的车轮的轮廓数据及栏板的轮廓数据；由所述车轮的轮廓数据获得车轮的正面图像信息，由所述车轮的正面图像信息，根据车轮的间距划分出各节台车的位置并与台车的编号对应；

第一判定模块，用于基于所述栏板的轮廓数据判断栏板是否发生故障并根据台车的位置确定故障对应的台车编号。

10.一种烧结机台车栏板的检测系统，其特征在于，包括固定设置于所述烧结机台车两侧的2D激光扫描装置和与所述2D激光扫描装置连接的处理设备；

所述处理设备包括：

通信接口；

存储器，用于存储实现如权利要求1-8任一项所述的烧结机台车栏板的检测方法的程序；

处理器，用于加载并执行所述存储器存储的程序，包括：

接收2D激光扫描装置在台车行驶过程中采集的点云数据；

根据所述点云数据及所述台车的运行速度构建所述台车的侧面整体轮廓数据集；

由所述侧面整体轮廓数据集分割出各节所述台车的车轮的轮廓数据及栏板的轮廓数据；

由所述车轮的轮廓数据获得车轮的正面图像信息，由所述车轮的正面图像信息，根据车轮的间距划分出各节台车的位置并与台车的编号对应；

基于所述栏板的轮廓数据判断栏板是否发生故障并根据台车的位置确定故障对应的台车编号。