[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和存储介质

权利要求书

1.一种在设施中自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统包括：

障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；

距离测量设备，其用于测量距所述障碍物的距离；

障碍物判定设备，其用于判定所述障碍物的种类；以及

存储设备，其用于存储根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离，其中，取决于所述障碍物的所述种类，所述自主移动系统以距所述障碍物所述预定距离的状态行进。

2.一种包括自主移动装置的自主移动系统，所述自主移动装置在设施中自主移动，其中，当在所述自主移动装置行进的过道中存在障碍物时，所述自主移动装置以距所述障碍物根据所述障碍物的种类设定的预定距离的状态行进。

3.根据权利要求2所述的自主移动系统，进一步包括服务器装置，其向所述自主移动装置发送行进信息并从所述自主移动装置接收所述行进信息，其中，所述服务器装置包括所述自主移动系统中的以下各项中的至少一个：

障碍物检测设备，其用于检测所述过道中的所述障碍物；

距离测量设备，其用于测量距所述障碍物的距离；

障碍物判定设备，其用于判定所述障碍物的所述种类；以及

存储设备，其用于存储根据所述障碍物的所述种类设定的所述预定距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动系统，其中：

所述障碍物是安装在所述过道中待由人员使用的安装物体；并且

所述预定距离是用于所述人员使用所述安装物体的距离。

5.根据权利要求4所述的自主移动系统，其中，所述安装物体包括扶手、长椅和布告牌中的至少一个。

6.根据权利要求4或5所述的自主移动系统，其中，当检测到使用所述安装物体的所述人员时，所述自主移动系统改变自主移动的速度。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的自主移动系统，其中，当预定的移动体接近并且所述自主移动系统未检测到使用所述安装物体的所述人员时，所述自主移动系统以距所述安装物体小于所述预定距离的距离的状态行进。

8.一种用于自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动装置在设置有过道的设施中自主移动，所述自主移动方法包括：

当所述自主移动装置在所述自主移动装置行进的所述过道中检测到障碍物时判定所述障碍物的种类的步骤；

准备根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离的步骤；以及

以距所述障碍物所述预定距离的状态行进的步骤。

9.一种存储用于自主移动装置的自主移动程序的存储介质，所述自主移动装置在设置有过道的设施中自主移动，所述自主移动程序使计算机执行：

当所述自主移动装置在所述自主移动装置行进的所述过道中检测到障碍物时判定所述障碍物的种类；

准备根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离；以及

距所述障碍物以所述预定距离的状态行进。