[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和存储介质

说明书

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本实施例的一种自主移动系统包括：障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；距离测量设备，其用于测量距所述障碍物的距离；障碍物判定设备，其用于判定所述障碍物的种类；以及存储设备，其用于存储根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离。取决于所述障碍物的所述种类，所述自主移动系统以距所述障碍物所述预定距离的状态行进。

技术领域

本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

背景技术

在预定建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在进行中。这种具有装载平台的自主移动装置可以用作自动递送包裹的自动递送装置。例如，自动递送装置可以通过从出发点自主移动到目的地来将在出发点装载的包裹递送到目的地。

例如，在自主移动机器人行进的范围内，可以想到存在人们实际经过而不优选接近的地方，诸如障碍物和楼梯。日本未审查专利申请公开第2010-176203号(JP 2010-176203 A)公开了一种自主移动机器人，该机器人包括用于检测安全确认标记的标记检测器、环境信息获取设备、位置信息获取设备以及用于存储自身位置信息、地图信息和控制参数的存储设备。当没有指示安全区域的标记时，自主移动机器人将该区域视为危险区域并停止移动。

发明内容

被人高概率使用的点(如扶手)也被认为是自主移动机器人行进的非优选地点。然而，为了避免与这样的点发生干涉，根据机器人的目的(如运输)而绕大弯路可能会降低工作效率。

本发明是为了解决上述问题而做出的，并且提供了一种能够提高移动机器人的移动效率的自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

根据本实施例的一种自主移动系统是一种在设施中自主移动的自主移动系统。自主移动系统包括：障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；距离测量设备，其用于测量距障碍物的距离；障碍物判定设备，其用于判定障碍物的种类；以及存储设备，其用于存储根据障碍物的种类设定的预定距离。取决于障碍物的种类，自主移动系统以距障碍物预定距离的状态行进。利用这种配置，可提高移动机器人的移动效率。

根据本实施例的一种自主移动系统包括在设施中自主移动的自主移动装置。当在自主移动装置行进的过道中存在障碍物时，自主移动装置以距障碍物根据障碍物的种类设定的预定距离的状态行进。利用这种配置，可提高移动机器人的移动效率。

上面的自主移动系统进一步包括服务器装置，其向自主移动装置发送行进信息和从自主移动装置接收行进信息。服务器装置包括自主移动系统中的以下各项中的至少一个：障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；距离测量设备，其用于测量距障碍物的距离；障碍物判定设备，其用于判定障碍物的种类；以及存储设备，其用于存储根据障碍物的种类设定的预定距离。利用这种配置，可在抑制与障碍物的干涉的同时提高移动机器人的移动效率。

在上面的自主移动系统中，障碍物是安装在过道中待由人员使用的安装物体，并且预定距离是用于人员使用安装物体的距离。利用这种配置，可在抑制与安装物体的干涉的同时提高移动机器人的移动效率。

在上面的自主移动系统中，安装物体包括扶手、长椅和布告牌中的至少一个。利用这种配置，可在抑制与扶手、长椅和布告牌等的干涉的同时提高移动机器人的移动效率。

在上面的自主移动系统中，当检测到使用安装物体的人员时，自主移动系统改变自主移动的速度。利用这种配置，可抑制与使用安装物体的人员的干涉。

在上面的自主移动系统中，当预定的移动体接近并且自主移动系统未检测到使用安装物体的人员时，自主移动系统以距安装物体小于预定距离的距离的状态行进。利用这种配置，可进一步提高移动机器人的移动效率。