[发明专利]一种柔性执行器、工作方法及机器人

权利要求书

1.一种柔性执行器，其特征在于，包括动力输入轴，多个电磁离合器同轴串联安装于动力输入轴，每一电磁离合器对应的止推板和电磁离合器传动架之间设置有弯曲弹性件，弯曲弹性件安装于传动架的套筒上并同传动架的挡板接触，弯曲弹性件通过传动架与电磁离合器的离合器输出齿轮连接，传动架与离合器输出齿轮固连并同轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述传动架与所述离合器输出齿轮通过相同模数的内外齿轮紧固连接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述弯曲弹性件包括两个，两个弯曲弹性件对称布置，每一弯曲弹性件的一端套于所述传动架两侧的套筒上，另一端同所述的止推板接触。

4.根据权利要求1所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述止推板固定于外壳体，外壳体设于所述电磁离合器的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述电磁离合器的数量大于等于3个，通过各电磁离合器的通电状态的不同组合，实现了加入柔性执行器的弯曲弹性件的数量不同，进而实现柔性执行器不同刚度的调节。

6.根据权利要求4所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述外壳体的一侧设置动力输出轴，外壳体同动力输入轴通过轴承连接；还包括安装于所述动力输出轴的力传感器以测量动力输出轴的输出扭矩。

7.根据权利要求6所述的一种柔性执行器，其特征在于，所述动力输入轴、动力输出轴分别设置编码器；

动力输入轴同驱动部件连接，驱动部件、编码器分别同控制器连接。

8.根据权利要求1所述的一种柔性执行器，其特征在于，还包括导电滑环，导电滑环安装于所述的动力输入轴。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种柔性执行器的工作方法，其特征在于，包括如下内容：

当电磁线圈通电时，产生的磁力将被动摩擦盘吸附在主动摩擦盘上，通过两摩擦盘将动力输入轴的扭矩传递给被动摩擦盘，最后将扭矩从离合器输出齿轮传递给传动架，再经过与弯曲弹性件接触的止推板传递给外壳体；

当电磁线圈断电时，电磁离合器线圈失去磁力，同时被动摩擦盘和主动摩擦盘分离，此时动力传递中断，电磁线圈和主动摩擦盘将随着动力输入轴独立旋转，经过电磁线圈通电状态的变化，控制弯曲弹性件是否接入动力传递链，通过弯曲弹性件的刚度来调节柔性执行器的输出刚度。

10.一种机器人，其特征在于，采用权利要求1-8中任一项所述的一种柔性执行器。