[发明专利]口腔定位器及种植牙机器人系统

权利要求书

1.一种口腔定位器，其特征在于，包括支架、夹具、定位球以及红外反光球，

所述支架为一体结构，包括用于伸入口腔内的固定部、用于裸露在口腔外的定位部以及连接所述固定部和所述定位部的连接部；

所述夹具设置在所述固定部上，包括固定臂、夹紧臂、调整臂以及紧定螺丝，所述夹紧臂可转动地安装在所述固定部上，用于通过转动靠近所述固定臂以夹持磨牙或牙弓；所述调整臂与所述夹紧臂连接，所述调整臂上设置有螺纹孔；所述紧定螺丝螺纹连接在所述螺纹孔上，且所述紧定螺丝的一端穿过所述螺纹孔抵顶在所述固定部上，用于通过紧定螺丝的旋进或旋出驱动所述夹紧臂转动，实现夹紧状态和松开状态的切换；

所述定位球安装在所述固定部上，用于确定三维医学图像坐标系与所述口腔定位器坐标系的关系；

所述红外反光球安装在所述定位部上，用于确定所述口腔定位器坐标系在空间中的位置。

2.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述定位球至少包括不共面的定位球A、定位球B、定位球C和定位球D，所述定位球A和所述定位球B之间的距离为AB，所述定位球B和所述定位球D之间的距离为BD，所述定位球C和所述定位球D之间的距离为CD，所述定位球A和所述定位球C之间的距离为AC，其中AB＞BD＞CD＞AC。

3.根据权利要求2所述的口腔定位器，其特征在于，所述口腔定位器还包括至少一个校验球，所述校验球与所述定位球A、定位球B、定位球C、定位球D的距离均小于BD且大于CD。

4.根据权利要求2所述的口腔定位器，其特征在于，AB≤38mm。

5.根据权利要求2所述的口腔定位器，其特征在于，AC＞5mm。

6.根据权利要求2所述的口腔定位器，其特征在于，所述三维医学图像的层间距为E，所述定位球组中各距离按大小顺序排列后，相邻两个距离之间的差值大于等于。

7.根据权利要求2所述的口腔定位器，其特征在于，所述定位球A、定位球B、定位球C和定位球D中的一个设置在所述调整臂的下端。

8.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述口腔定位器包括三个定位球，所述三个定位球两两之间的距离互不相同。

9.根据权利要求3所述的口腔定位器，其特征在于，所述定位球和/或所述校验球为金属钛球。

10.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述口腔定位器包括四个红外反光球，以所述四个红外反光球的球心为顶点连接形成一个完全不对称四边形。

11.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述固定臂与所述支架为一体结构。

12.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述固定臂和所述夹紧臂相对的侧面上设置有自凝树脂。

13.根据权利要求12所述的口腔定位器，其特征在于，所述固定臂和/或所述夹紧臂上与所述自凝树脂对应的位置上设置有防滑槽。

14.根据权利要求1所述的口腔定位器，其特征在于，所述支架上设置有标定锥窝，用于检验车针长度。

15.根据权利要求1至14任一项所述的口腔定位器，其特征在于，所述支架的连接部为直线型结构，所述夹具用于夹持牙弓。

16.根据权利要求1至14任一项所述的口腔定位器，其特征在于，所述支架的连接部为弯折型结构，所述夹具用于夹持磨牙。

17.一种种植牙机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1至16中任一项所述的口腔定位器。