[发明专利]口腔定位器及种植牙机器人系统

说明书

本发明提供了一种口腔定位器，包括支架、夹具、定位球以及红外反光球，支架为一体结构，包括用于伸入口腔内的固定部、用于裸露在口腔外的定位部以及连接固定部和定位部的连接部；夹具设置在固定部上，包括固定臂、夹紧臂、调整臂以及紧定螺丝，夹紧臂可转动地安装在固定部上，用于通过转动靠近固定臂以夹持磨牙或牙弓；调整臂与夹紧臂连接，调整臂上设置有螺纹孔；紧定螺丝螺纹连接在螺纹孔上，且紧定螺丝的一端穿过螺纹孔抵顶在固定部上，用于通过紧定螺丝的旋进或旋出驱动夹紧臂转动；定位球安装在固定部上，用于确定三维医学图像坐标系与口腔定位器坐标系的关系；红外反光球安装在定位部上，用于确定口腔定位器坐标系在空间中的位置。

技术领域

本发明实施例涉及种植牙技术领域，尤其涉及一种口腔定位器及种植牙机器人系统。

背景技术

在口腔种植牙手术过程中，需要在口腔内佩戴口腔定位器以实现手术过程中的实时导航。

相关技术中的口腔定位器，为了实现方便安装拆卸，定位球和/或红外反光球先安装在对应的支架上，支架再安装在口腔定位器的本体上，由于支架在安装在本体的过程中不可避免的存在安装误差，导致定位球和红外反光球之间的位置关系存在误差，从而造成定位球确定的坐标系与红外反光球确定的坐标系之间的匹配关系并不精确，直接影像了手术过程中的导航精度。因此亟需一种口腔定位器能够在方便安装拆卸的前提下实现高精度定位导航。

发明内容

本发明实施例提供一种口腔定位器及种植牙机器人系统，用以实现口腔定位器能够在方便安装拆卸的前提下实现高精度定位导航。

一方面，本发明实施例提供了一种口腔定位器，包括支架、夹具、定位球以及红外反光球，

所述支架为一体结构，包括用于伸入口腔内的固定部、用于裸露在口腔外的定位部以及连接所述固定部和所述定位部的连接部；

所述夹具设置在所述固定部上，包括固定臂、夹紧臂、调整臂以及紧定螺丝，所述夹紧臂可转动地安装在所述固定部上，用于通过转动靠近所述固定臂以夹持磨牙或牙弓；所述调整臂与所述夹紧臂连接，所述调整臂上设置有螺纹孔；所述紧定螺丝螺纹连接在所述螺纹孔上，且所述紧定螺丝的一端穿过所述螺纹孔抵顶在所述固定部上，用于通过紧定螺丝的旋进或旋出驱动所述夹紧臂转动；

所述定位球安装在所述固定部上，用于确定三维医学图像坐标系与所述口腔定位器坐标系的关系；

所述红外反光球安装在所述定位部上，用于确定所述口腔定位器坐标系在空间中的位置。

可选地，所述定位球至少包括不共面的定位球A、定位球B、定位球C和定位球D，所述定位球A和所述定位球B之间的距离为AB，所述定位球B和所述定位球D之间的距离为BD，所述定位球C和所述定位球D之间的距离为CD，所述定位球A和所述定位球C之间的距离为AC，其中AB＞BD＞CD＞AC。

可选地，所述口腔定位器还包括至少一个校验球，所述校验球与所述定位球A、定位球B、定位球C、定位球D的距离均小于BD且大于CD。

可选地，AB≤38mm。

可选地，AC＞5mm。

可选地，所述三维医学图像的层间距为E，所述定位球组中各距离按大小顺序排列后，相邻两个距离之间的差值大于等于。

可选地，所述定位球A、定位球B、定位球C和定位球D中的一个设置在所述调整臂的下端。

可选地，所述口腔定位器包括三个定位球，所述三个定位球两两之间的距离互不相同。

可选地，所述定位球和/或所述校验球为金属钛球。

可选地，所述红外反光球包括四个红外反光球，以所述四个红外反光球的球心为顶点连接形成一个完全不对称四边形。

可选地，所述固定臂与所述支架为一体结构。