[发明专利]一种电机控制方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种电机控制方法、装置及系统，应用于电机控制领域，其中，电机控制方法通过获取母线的母线电流信息，从而提供基于母线电流信息的前馈控制通道；同时，通过获取电机的相电流信息以及电池单元的放电电流信息，从而提供基于相电流信息以及放电电流信息的矢量控制通道。因此，结合前馈控制通道以及矢量控制通道，可以实现对动力系统过载运行的闭环调节，从而降低控制的误差以及时延。

技术领域

本申请涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、装置及系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用领域越来越多，例如：出现了专门用在水中的水下机器人。由于水下机器人的运行环境比较复杂，因此水下机器人容易受到内部因素以及外部因素的干扰导致其动力系统处于过载(过流)的运行状态。在现有技术中，一般通过设置一定的保护机制，依赖外部控制端实现降功率输出或者直接执行下电操作。但是，采用上述保护机制，由于采用的是开环控制的方式，因此，控制误差较大且时延较大。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种电机控制方法、装置及系统，用以解决动力系统出现过载的运行状态时，控制误差较大且时延较大的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种电机控制方法，包括：获取电机的相电流信息、电池单元的放电电流信息以及母线的母线电流信息；根据所述相电流信息确定第一反馈电流值以及第二反馈电流值，以及根据所述放电电流信息以及所述母线电流信息确定母线控制电流值；根据第一控制电流值、所述第一反馈电流值以及所述母线控制电流值确定第一反馈电压值，以及根据第二控制电流值以及所述第二反馈电流值确定第二反馈电压值；其中，所述第一控制电流值以及所述第二控制电流值根据控制单元发送的控制转速值确定；根据所述第一反馈电压值以及所述第二反馈电压值确定控制电压值，以使所述电机根据所述控制电压值旋转。在上述方案中，通过获取母线的母线电流信息，从而提供基于母线电流信息的前馈控制通道；同时，通过获取电机的相电流信息以及电池单元的放电电流信息，从而提供基于相电流信息以及放电电流信息的矢量控制通道。因此，结合前馈控制通道以及矢量控制通道，可以实现对动力系统过载运行的闭环调节，从而降低控制的误差以及时延。

在可选的实施方式中，所述根据所述相电流信息确定第一反馈电流值以及第二反馈电流值，包括：对所述相电流信息进行Clark变换，得到对应的静止坐标系下的电流值；根据电机运行的电角度对所述静止坐标系下的电流值进行Park变换，得到对应的旋转坐标系下的所述第一反馈电流值以及所述第二反馈电流值。

在可选的实施方式中，所述根据所述放电电流信息以及所述母线电流信息确定母线控制电流值，包括：对所述放电电流信息以及所述母线电流信息进行低通滤波，并对滤波后的电流信息进行加权平均计算，得到母线反馈电流值；对所述母线反馈电流值以及预先设定的母线电流限幅给定值求取差值，并经过调节模块得到限幅值；根据所述限幅值以及预设规则确定所述母线控制电流值。在上述方案中，通过获取母线的母线电流信息，基于母线电流限幅给定值以及预设规则确定母线控制电流值，以提供基于母线控制电流值的前馈控制通道。因此，结合前馈控制通道以及矢量控制通道，可以实现对动力系统过载运行的闭环调节，从而降低控制的误差以及时延。

在可选的实施方式中，所述根据所述限幅值以及预设规则确定所述母线控制电流值，包括：判断所述限幅值是否小于零；若所述限幅值小于零，根据所述限幅值以及预设对应关系确定所述母线控制电流值；其中，所述预设对应关系为所述限幅值与输出电流值的对应关系。

在可选的实施方式中，在所述根据第一控制电流值、所述第一反馈电流值以及所述母线控制电流值确定第一反馈电压值，以及根据第二控制电流值以及所述第二反馈电流值确定第二反馈电压值之前，所述方法还包括：对所述控制转速值以及所述电机的速度求取差值，并经过速度环模块得到所述第一控制电流值。在上述方案中，可以基于控制单元下发的控制转速值确定第一控制电流值，以基于控制电流值对动力系统的过载运行的进行调节。