[发明专利]融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种融合配准装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据病灶靶点以及进针点投影到第一预设平面的结果，确定第一激光定位灯的位姿信息；

第二确定模块，用于根据病灶靶点以及进针点投影到第二预设平面的结果，确定第二激光定位灯的位姿信息，其中所述第二激光定位灯、所述第一激光定位灯均安装在目标设备上，所述第一预设平面与所述第二预设平面两者之间在三维空间中交汇；

匹配模块，用于当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线；

模拟模块，用于基于所述激光扇面交线，模拟出通过所述进针点以及所述病灶靶点确定的进针路线；

所述匹配模块，用于当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线，还包括：通过激光定位灯定位导航的步骤，所述激光定位灯包括：第一激光定位灯，所述激光定位灯定位导航的步骤包括：

当开始通过所述激光定位灯进行定位导航时，所述激光定位灯的第一激光定位灯是相对于坐标系C_DET原点的位置，并且所述激光定位灯的第一激光定位灯坐标系C_La绕自身Z轴旋转后，得到角度θ_La；

所述激光定位灯进行定位导航时还包括：所述激光定位灯包括：第二激光定位灯，

所述激光定位灯的第二激光定位灯是相对于坐标系C_DET原点的位置，并且所述激光定位灯的第二激光定位灯坐标系C_Lb绕自身X轴旋转的角度θ_Lb；

所述第一确定模块，用于根据病灶靶点以及进针点投影到第一预设平面的结果，确定第一激光定位灯的位姿信息，包括：

将M_DET和N_DET投影到第一预设平面X-Y平面，得到M_xy和N_xy，其坐标为M_DET和N_DET的X、Y坐标，确定出所述激光定位灯中的第一激光定位灯所转动的角度θ_La和O_La的坐标信息；

确定O_La的坐标(X_La，Y_La，Z_La)中变量X_La的坐标信息；

第二确定模块，用于根据病灶靶点以及进针点投影到第二预设平面的结果，确定第二激光定位灯的位姿信息，包括：

将M_DET和N_DET投影到第二预设平面Z-Y平面，得到M_zy和N_zy，其坐标为M_DET和N_DET的Z、Y坐标，确定出所述激光定位灯中的第二激光定位灯所转动的角度θ_Lb和O_Lb的坐标信息；

确定O_Lb的坐标(X_La，Y_La，Z_La)中变量Z_La的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位姿信息包括：所述第一激光定位灯以及所述第二激光定位灯，对应移动的第一位置，第一角度以及第二位置，第二角度。