[发明专利]融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质。其中，所述方法包括：根据病灶靶点以及进针点投影到第一预设平面的结果，确定第一激光定位灯的位姿信息；根据病灶靶点以及进针点投影到第二预设平面的结果，确定第二激光定位灯的位姿信息；当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线；基于所述激光扇面交线，模拟出通过所述进针点以及所述病灶靶点确定的进针路线。本申请融合配准方法实现了位姿信息实时融合以及激光图像配准进而得到进针线路。本申请可用于激光辅助系统。

技术领域

本申请涉及医疗、计算机软件领域，具体而言，涉及一种融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

介入治疗(Interventional Treatment)是近年迅速发展起来的一门融合了影像诊断和临床治疗于一体的新兴学科。介入治疗的技术特点是利用CT、 MRI的图像进行手术前的规划，并利用磁导航、激光定位系统等辅助装置进行进针引导，手术中利用数字减影血管造影机(DSA)，CT，MRI，B 超等影像设备的引导下，通过穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗。

相关技术中，由于实际需要，对于病灶靶点以及进针点的位置信息发生变化时，会影响激光辅助定位的效果。

针对相关技术中对于病灶靶点以及进针点的位置信息发生变化时，无法较好地通过辅助激光系统实现的投射光路以及位置信息融合、配准的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种融合配准方法以及装置、电子设备、存储介质，以解决对于病灶靶点以及进针点的位置信息发生变化时，无法较好地通过辅助激光系统实现的投射光路以及位置信息融合、配准的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种融合配准方法。

根据本申请的融合配准方法包括：根据病灶靶点以及进针点投影到第一预设平面的结果，确定第一激光定位灯的位姿信息；根据病灶靶点以及进针点投影到第二预设平面的结果，确定第二激光定位灯的位姿信息，其中所述第二激光定位灯、所述第一激光定位灯均安装在目标设备上，所述第一预设平面与所述第二预设平面两者之间在三维空间中交汇；当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线；基于所述激光扇面交线，模拟出通过所述进针点以及所述病灶靶点确定的进针路线。

进一步地，当所述病灶靶点以及所述进针点的位置信息发生变化的情况下，根据所述位置信息的匹配结果，在所述第二激光定位灯以及所述第一激光定位灯的激光光路上的激光扇面交线，还包括：通过激光定位灯定位导航的步骤，所述激光定位灯包括：第一激光定位灯，所述激光定位灯定位导航的步骤包括：当开始通过所述激光定位灯进行定位导航时，所述激光定位灯的第一激光定位灯是相对于坐标系C_DET原点的位置，并且所述激光定位灯的第一激光定位灯坐标系C_La绕自身Z轴旋转后，得到角度θ_La。

进一步地，所述激光定位灯进行定位导航时还包括：所述激光定位灯包括：第二激光定位灯，所述激光定位灯的第二激光定位灯是相对于坐标系CDET 原点的位置，并且所述激光定位灯的第二激光定位灯坐标系C_Lb绕自身X轴旋转的角度θ_Lb。