[发明专利]电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质。其中，电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，该控制方法包括：在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；基于距离小于或等于预设阈值，调节电机的控制系统的控制参数；根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、电机的控制装置、可活动结构的控制系统和可读存储介质。

背景技术

闸机作为交通、货运等出入口常用的自动通行关卡，其快速性、稳定性和安全性对通行效率和人身财产安全都有较大的影响。相关技术中，闸机使用时间过长后，其系统阻尼的变化会影响闸机控制性能的一致性，导致闸机门板在目标停机位置往返振荡。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机的控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种电机的控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种可活动结构的控制系统。

本发明的又一个方面在于提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机的控制方法，电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，该控制方法包括：在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；基于距离小于或等于预设阈值，调节电机的控制系统的控制参数；根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。

在该技术方案中，在可活动结构快要到达目标位置(也即可活动结构的停机位置)时，通过改变电机的控制系统的控制参数，使可活动结构在最后的停机阶段低速到达目标位置。

具体地，接收控制信号，响应于该控制信号，控制可活动结构朝向目标位置运动，以及在可活动结构朝向目标位置运动的过程中，检测可活动结构的当前位置，并确定可活动结构的当前位置与目标位置之间的实时距离，再将检测到的实时距离与预设阈值进行比较。在该实时距离小于或等于预设阈值的情况下，表明可活动结构快要到达目标位置，此时对电机的控制环路的控制参数进行调整，使得电机的转速降低，从而使得电机所驱动的可活动结构的减速速度降低。

值得注意的是，在一些实施例中，在可活动结构快要到达目标位置时原本就是一个减速过程，但是，本发明实施例通过对电机的控制环路的控制参数的调整，在当前电机减速的基础上，使其转速更加降低，从而使可活动结构的运动速度更低，以平稳地停止在目标位置。

需要说明的是，该可活动结构可以为机械手臂、闸机门体、电梯门体、感应伸缩门体等，电机能够带动可活动结构运动，实现开关、旋转等功能。

本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

根据本发明的上述电机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，该控制方法还包括：获取可活动结构的规格参数；根据可活动结构的规格参数，确定预设阈值。

在该技术方案中，电机能够针对不同规格的可活动结构调整控制参数，使可活动结构能够又快又稳地打开和关闭。

具体地，根据可活动结构的规格参数，对应设置不同的预设阈值，从而使得不同规格的可活动结构开始进行控制参数调节的位置不同。