[发明专利]一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置

权利要求书

1.一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于，包括设置于仿生爬壁机器人前端一侧的敲击机构（1）及设置于所述敲击机构（1）一侧的激光检测机构（2），所述敲击机构（1）包括分别设置于连杆（6）两端的检测锤（8）及摆锤驱动器（5），所述连杆（6）的近端通过固定件（9）与所述仿生爬壁机器人连接，所述摆锤驱动器（5）驱动所述检测锤（8）进行敲击，并通过所述激光检测机构（2）进行数据的采集接收。

2.如权利要求1所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述固定件（9）包括包覆于所述摆锤驱动器（5）外的固定块，所述固定块底部的端脚处均通过弹簧（25）连接有缓冲组件，所述缓冲组件呈三明治结构，由上至下依次包括与所述弹簧（25）直接连接的弹簧连接板（24）、 弹性中间层（23）及底部固定板（22），所述底部固定板（22）与所述仿生爬壁机器人上表面连接；所述检测锤（8）的近端通过锤子固定件（11）与所述连杆（6）连接，所述锤子固定件（11）包覆于所述检测锤（8）上。

3.如权利要求2所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述敲击机构还包括一光电开关（7），所述光电开关（7）通过光电开光固定件（10）固定于所述固定件（9）上。

4.如权利要求3所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述连杆（6）的近端设置有一限位输出杆（19），所述光电开光（7）上设置有U型槽，所述限位输出杆（19）的一端卡设于所述U型槽内。

5.如权利要求4所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述激光检测机构包括激光位移传感器（12），所述激光位移传感器（12）通过传感器固定件（13）设置于U型导轨（18）上，所述U型导轨（18）与待检测幕墙平行设置，所述加强支撑杆（14）与所述U型导轨（18）垂直设置。

6.如权利要求5所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述U型导轨（18）通过加强支撑杆（14）连接于所述仿生爬壁机器人上或通过加强支撑杆（14）连接于第二连接模块上，所述第二连接模块与所述仿生爬壁机器人柔性连接。

7.如权利要求6所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述传感器固定件（13）与所述U型导轨（18）为活动式固定，所述U型导轨（18）与所述加强支撑杆（14）为活动式固定。

8.如权利要求1所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述仿生爬壁机器人上还设置有摄像检测机构（3）及渗水检测机构（4）。

9.如权利要求8所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述摄像检测机构（3）设置有两个，分别对称设置于所述仿生爬壁机器人的正前方两侧。

10.如权利要求9所述的一种基于仿生爬壁机器人的玻璃幕墙检测装置，其特征在于：所述渗水检测机构设置于所述仿生爬壁机器人的尾部，包括水箱（15）、通过水泵（16）与所述水箱（15）连接的水枪（17）。