[发明专利]一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法，其特征在于，包括：

按照预设周期接收飞行平台参数；

根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

若存在，则确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

若否，则在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合，直至设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯之前，所述方法还包括：

确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，所述方法还包括：

确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点，包括：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。

5.一种基于多维匹配的机载设备自主控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于按照预设周期接收飞行平台参数；

触发检测模块，用于根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

合法检测模块，用于在存在能够被触发的任务规划动作点时，确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

回溯模块，用于在组合不合法时，在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态；

所述合法检测模块还用于，在获取设备的最新的实时状态之后，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合；

所述合法检测模块还用于，在设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合时，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述回溯模块还用于，确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述触发检测模块还用于，在所述合法检测模块再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述触发检测模块具体用于：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。