[发明专利]基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法

权利要求书

1.基于超声波的市政管网检测全地形机器人，包括机体(1)、驱动组件(2)、超声波检测组件(3)和延伸组件(4)，其特征在于：所述驱动组件(2)安装在机体(1)的外侧壁上，机体(1)的上方安装有延伸组件(4)，延伸组件(4)位于机体(1)的上表面中心线上，延伸组件(4)的尾端安装超声波检测组件(3)。

2.根据权利要求1所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述驱动组件(2)包括主驱动电机(21)、主动轮(22)、从动轮(23)、履带(24)和维持架(25)，主驱动电机(21)通过安装架连接机体(1)，主驱动电机(21)的输出端安装主动轮(22)，主动轮(22)通过履带(24)连接从动轮(23)，主动轮(22)和从动轮(23)均通过轴承与维持架(25)活动连接，维持架(25)固定在机体(1)的外壁上。

3.根据权利要求2所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述维持架(25)上安装有松紧调整组件(26)，所述松紧调整组件(26)的顶端与履带(24)接触连接，松紧调整组件(26)包括斜底座(261)、调节筒(262)、第一圆柱(263)、第二圆柱(264)、过渡舌(265)、配轮架(266)和滚轮(267)，斜底座(261)安装在维持架(25)的上表面，斜底座(261)连接第二圆柱(264)的底端，第二圆柱(264)的顶端中心设有过渡舌(265)，过渡舌(265)伸入到第一圆柱(263)内腔中，第一圆柱(263)的外壁和第二圆柱(264)的外壁均设有外螺纹，第一圆柱(263)和第二圆柱(264)均通过螺纹配合的方式连接调节筒(262)，第一圆柱(263)的顶端安装配轮架(266)，配轮架(266)通过轴承连接滚轮(267)，滚轮(267)与履带(24)的内表面接触连接。

4.根据权利要求3所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述第一圆柱(263)与第二圆柱(264)尺寸相同，第一圆柱(263)外壁底端的螺纹与第二圆柱(264)外壁顶端的螺纹公称尺寸相同，但是两个螺纹的旋向相反。

5.根据权利要求2所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述维持架(25)的内侧壁上安装有压力平衡件(27)，所述压力平衡件(27)包括折板(271)、圆筒(272)、弹簧(273)、受压方柱(274)和受压轮(275)，折板(271)固定在维持架(25)的内侧壁上，折板(271)连接圆筒(272)的顶端，圆筒(272)的内侧安装弹簧(273)，弹簧(273)的底端与受压方柱(274)接触，受压方柱(274)与圆筒(272)的内腔壁活动连接，受压方柱(274)的底端安装受压轮(275)，受压轮(275)与履带(24)的内表面接触连接。

6.根据权利要求3所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述调节筒(262)的外侧预设有均与分布的槽纹。

7.根据权利要求5所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述受压方柱(274)的侧壁上安装有示位块(276)，示位块(276)贯穿折板(271)、圆筒(272)和维持架(25)，折板(271)、圆筒(272)和维持架(25)三者的侧壁上均开设竖直状的镂空槽，示位块(276)的一侧端面上涂刷有反光油漆。

8.根据权利要求1所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述超声波检测组件(3)包括圆框(31)和超声波探测器(32)，超声波探测器(32)均匀的布置在圆框(31)的外侧。