[发明专利]基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法

说明书

本发明公开了基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法，全地形机器人包括机体、驱动组件、超声波检测组件和延伸组件，驱动组件安装在机体的外侧壁上，机体的上方安装有延伸组件，延伸组件位于机体的上表面中心线上，延伸组件的尾端安装超声波检测组件，其中超声波检测组件可移动到不同高度，这样全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况，其中松紧调整组件维持履带的张紧，调节过程简单方便，多个压力平衡件的底端处于同一水平面上，压力平衡件保证履带的接地，增加履带的接地面积，其中在装置移动时，通过观察示位块外壁的反光油漆就能判断压力平衡件的实时运行情况，松紧紧调整组件和压力平衡件的设置提高履带的通过效率。

技术领域

本发明涉及到市政管网检测设备，特别涉及一种基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法。

背景技术

市政工程是指市政设施建设工程。在我国，市政设施是指在城市区、镇乡规划建设范围内设置、基于政府责任和义务为居民提供有偿或无偿公共产品和服务的各种建筑物、构筑物、设备等。市政管网工程包括供电管道、雨水管道、污水管道、给水管道、消防管道、燃气管道、通讯管道、小区智能化管道等工程。

市政管网工程中的地下管道常见问题包括消防事故、泄露事故、大雨内涝、爆炸事故、路面坍塌、环境污染、供应中断、交通阻塞等等所造成的管道问题，对生活和社会安全都带来了一定的影响。所以对市政管网工程中的地下管道进行实时检修维护是非常重要的，现有的市政管网检测设备使用时存在通行困难，难以面对不同工况的问题。

发明内容

发明的目的在于提供一种基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法，该发明具有履带通过效率高和全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

基于超声波的市政管网检测全地形机器人，包括机体、驱动组件、超声波检测组件和延伸组件，所述驱动组件安装在机体的外侧壁上，机体的上方安装有延伸组件，延伸组件位于机体的上表面中心线上，延伸组件的尾端安装超声波检测组件。

进一步的，所述驱动组件包括主驱动电机、主动轮、从动轮、履带和维持架，主驱动电机通过安装架连接机体，主驱动电机的输出端安装主动轮，主动轮通过履带连接从动轮，主动轮和从动轮均通过轴承与维持架活动连接，维持架固定在机体的外壁上。

进一步的，所述维持架上安装有松紧调整组件，所述松紧调整组件的顶端与履带接触连接，松紧调整组件包括斜底座、调节筒、第一圆柱、第二圆柱、过渡舌、配轮架和滚轮，斜底座安装在维持架的上表面，斜底座连接第二圆柱的底端，第二圆柱的顶端中心设有过渡舌，过渡舌伸入到第一圆柱内腔中，第一圆柱的外壁和第二圆柱的外壁均设有外螺纹，第一圆柱和第二圆柱均通过螺纹配合的方式连接调节筒，第一圆柱的顶端安装配轮架，配轮架通过轴承连接滚轮，滚轮与履带的内表面接触连接。

进一步的，所述第一圆柱与第二圆柱尺寸相同，第一圆柱外壁底端的螺纹与第二圆柱外壁顶端的螺纹公称尺寸相同，但是两个螺纹的旋向相反。

进一步的，所述维持架的内侧壁上安装有压力平衡件，所述压力平衡件包括折板、圆筒、弹簧、受压方柱和受压轮，折板固定在维持架的内侧壁上，折板连接圆筒的顶端，圆筒的内侧安装弹簧，弹簧的底端与受压方柱接触，受压方柱与圆筒的内腔壁活动连接，受压方柱的底端安装受压轮，受压轮与履带的内表面接触连接。

进一步的，所述调节筒的外侧预设有均与分布的槽纹。

进一步的，所述受压方柱的侧壁上安装有示位块，示位块贯穿折板、圆筒和维持架，折板、圆筒和维持架三者的侧壁上均开设竖直状的镂空槽，示位块的一侧端面上涂刷有反光油漆。

进一步的，所述超声波检测组件包括圆框和超声波探测器，超声波探测器均匀的布置在圆框的外侧。