[发明专利]一种安全距离检测方法及装置

权利要求书

1.一种安全距离检测方法，其特征在于，包括：

获取待测场景的各元素数据；

基于所述各元素数据建立由各元素模型组成的场景数据模型；

在场景数据模型中添加预设目标设备模型，并计算所述目标设备模型与各元素模型间的安全距离；

对所述安全距离进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测场景的各元素数据，包括：

扫描获取所述待测场景的原始全景点云；

对所述原始全景点云进行聚类，得到各元素点云；

将聚类后的所述各元素点云建模得到所述待测场景的各元素模型对应的元素数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始全景点云进行聚类，得到各元素点云，包括：

将所述原始全景点云进行二维聚类，得到各平面点云；

将所述各平面点云进行三维聚类，得到各元素点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各元素点云包括墙面、地面、顶面、各设备点云，所述将所述各平面点云进行三维聚类，得到各元素点云，包括：

根据建筑物的几何特征，将空间位置处于预设范围内、法向量属于一类的不同平面点云合并，分割出墙面点云、地面点云、顶面点云；

将除墙面点云、地面点云、顶面点云外的平面点云进行三维聚类，分割出各设备点云。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述各元素数据建立由各元素模型组成的场景数据模型，包括：

基于所述墙面点云、地面点云、顶面点云、各设备点云的模型数据计算各元素模型角点位置；

根据角点的空间拓扑关系，对各角点进行连接，构建由墙面模型、地面模型、顶面模型、各设备模型组成的场景数据模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在场景数据模型中添加目标设备模型，并计算所述目标设备模型与各元素模型间的安全距离，包括：

将所述目标设备模型放置于所述场景数据模型中；

计算所述目标设备模型与所述场景数据模型中的各元素模型间的实际距离；

若所述实际距离符合预设安全距离判断规则，则所述实际距离属于安全距离，所述安全距离判断规则预先记录各元素模型的安全距离判断标准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述计算所述目标设备模型与所述场景数据模型中的各元素模型间的实际距离之后，还包括：

若所述实际距离不符合预设安全距离判断规则，则调整所述目标设备模型位置，并返回计算所述目标设备模型与所述场景数据模型中的各元素模型间的实际距离的步骤，直至所述目标设备模型符合预设安全距离判断规则。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标设备模型与所述场景数据模型中的各元素模型间的实际距离，包括：

基于所述场景数据模型所处的坐标系，确定所述目标设备模型中心点坐标；

基于所述目标设备模型中心点坐标，确定所述目标设备模型的各方向向量；

分别沿所述目标设备模型的各方向向量构建射线；

选取所述距离小于预设阈值的点云拟合成所述元素模型对应的平面；

计算所述射线与每一平面的距离，得到至少一个检测距离，并选取所述至少一个检测距离中的最小值，得到所述元素模型的第一目标检测距离；

计算所述目标设备模型在所述射线方向的外表面到所述目标设备模型中心点的距离作为第二目标检测距离；

将所述第一目标检测距离与所述第二目标检测距离相减，得到所述目标设备模型与所述元素模型间的实际距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

若选取不到所述距离小于预设阈值的点云，则选取最接近所述方向向量射线的元素模型的平面计算检测距离。

10.一种安全距离检测装置，其特征在于，包括：

元素数据获取单元，用于获取待测场景的各元素数据；

场景数据模型建立单元，用于基于所述各元素数据建立由各元素模型组成的场景数据模型；

安全距离计算单元，用于在场景数据模型中添加预设目标设备模型，并计算所述目标设备模型与各元素模型间的安全距离；

显示单元，用于对所述安全距离进行显示。